总结！一文详解lio-livox中的特征提取

作者：小L | 来源：3DCV

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lio-livox是livox官方在2021年开源的一款Lidar+IMU算法，可以用于livox mid360, horizon, HAP等不同型号的激光雷达运行LIO算法。然而，笔者并没有在网上找到详细的原理说明文档，因此尝试通过代码分析算法原理。本文首先介绍特征提取的部分，由于能力有限，难免解读出现错误，请读者即使批评指正。

开源代码：https://github.com/livox-SDK/LIO-Livox

LIO-livox运行结果，图片来自于官方

1. 程序整体运行

首先放上正常运行时的rqt_graph，可以看出，lio-livox主要有两个节点：ScanRegistration 和 PoseEstimation。显然，第一个时特征提取部分，后面的是位姿轨迹部分。但有趣的是，前者发布了完整点云livox_full_cloud、不那么sharp和flat的点云、以及非特征点，但并没有被后面节点接收。所以说，这个livox_full_cloud 就包