ROS2编程基础课程--教程_rosrun 向 main()

Tutorials 教程

Basic 基础

• Using colcon to build packages 使用colcon编译包
• Using Ament 使用Ament
• ament_cmake User Documentation ament_cmake用户文档
• Cross-Compilation 交叉编译
• On the mixing of ament and catkin (catment) 关于ament和catkin（catment）的混合
• Introspection with command line tools 使用命令行工具进行自检
• Overview and Usage of RQt RQt的概述和使用
• Porting RQt plugins to Windows 将RQt插件移植到Windows
• Passing ROS arguments to nodes via the command-line 通过命令行将ROS参数传递给节点
• Launching/monitoring multiple nodes with Launch 使用Launch启动/监控多个节点
• Migrating launch files from ROS 1 to ROS 2 将启动文件从ROS 1迁移到ROS 2
• Working with multiple ROS 2 middleware implementations 使用多个ROS 2中间件实现
• Composing multiple nodes in a single process 在单个进程中组合多个节点
• Introduction to msg and srv interfaces msg和srv接口简介
• New features in ROS 2 interfaces ROS 2接口的新功能
• Defining custom interfaces (msg/srv) 定义自定义接口（msg / srv）
• Actions 操作
• Eclipse Oxygen with ROS 2 and rviz2 [community-contributed] 

Eclipse Oxygen 与ROS 2和rviz2 [社区贡献]

• Building ROS2 on Linux with Eclipse Oxygen [community-contributed] 

使用Eclipse Oxygen在Linux上编译ROS2 [社区贡献]

• Building Realtime Linux for ROS 2 [community-contributed] 

为ROS 2编译实时Linux [社区贡献]

• Releasing a ROS 2 package with bloom 

发布bloom的ROS 2包

Advanced 高级

• Implement a custom memory allocator 

实现自定义内存分配器

Using Docker 使用

• Running 2 nodes in a single docker container [community-contributed]

在单个docker容器中运行2个节点[community-contributions]

• Running 2 nodes in 2 separate docker containers [community-contributed]

在2个独立的docker容器中运行2个节点[community-contributions]

Demos 演示

• Use quality-of-service settings to handle lossy networks. 

使用服务质量设置来处理有损网络。

• Management of nodes with managed lifecycles. 

管理具有托管生命周期的节点。

• Efficient intra-process communication. 

高效的进程内通信。

• Bridge communication between ROS 1 and ROS 2. 

ROS 1和ROS 2之间的桥接通信。

• Recording and playback of topic data with rosbag using the ROS 1 bridge. 

使用ROS 1桥接器运行rosbag记录和回放主题数据。

• Turtlebot 2 demo using ROS 2. 

使用ROS 2的Turtlebot 2演示。

• TurtleBot 3 demo using ROS 2. [community-contributed] 

使用ROS 2的TurtleBot 3演示。[社区贡献]

• Using tf2 with ROS 2. 

使用tf2和ROS 2。

• Write real-time safe code that uses the ROS 2 APIs. 

编写使用ROS 2 API的实时安全代码。

• Use the rclpy API to write ROS 2 programs in Python. 

使用rclpy API在Python中编写ROS 2程序。

• Use the robot state publisher to publish joint states and TF. 

使用机器人状态发布器发布联合状态和TF。

• Use DDS-Security. 

使用DDS-Security。

• Logging and logger configuration. 

日志记录和日志记录器配置。

Examples 示例

• Python and C++ minimal examples.

Python和C ++最小的例子。