ROS2多线程 MultiThreadedExecutor_ros2 多线程执行器

参考文章：

ROS2探索（二）executor_rclcpp::executors::multithreadedexecutor-CSDN博客

情景：

• 当一个ROS节点中含有多个回调函数时，默认创建的回调函数时互斥的，也就是说一次只能执行一个，无法同时运行。
• 当一个main中需要创建两个节点，并运行时。

多线程运行多个节点：

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;
  auto pubnode = std::make_shared<PublisherNode>();
  auto subnode = std::make_shared<DualThreadedNode>();
  executor.add_node(pubnode);
  executor.add_node(subnode);
  executor.spin();
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

  多线程处理回调函数：

    rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_subscriber_;
 
    rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Imu>::SharedPtr imu_sub_;
    rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr point_cloud_sub_;
    
    // 创建回调组。
    //Reentrant表示可以同时处理多个回调函数,MutuallyExclusive表示此组的回调函数是互斥的。
    callback_group_subscriber_ =             create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::Reentrant);
    auto sub_opt = rclcpp::SubscriptionOptions();
    sub_opt.callback_group = callback_group_subscriber_;
    
    // 订阅IMU消息
    imu_sub_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::Imu>(
            params_.imuTopic, 2000, std::bind(&OnlineMapping::imuCallback, this,     std::placeholders::_1), sub_opt);
    
    // 订阅lidar消息
    point_cloud_sub_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
            params_.pointCloudTopic, 1, std::bind(&OnlineMapping::pointCloud2Callback, this, std::placeholders::_1), sub_opt);