点云处理实操 三维重建（一）_pcl三维重建

目录

一、什么是三维重建

二、三维重建技术路线

三、PCL在三维重建中的地位

一、什么是三维重建

三维重建（3D Reconstruction）是一种计算机图形学和计算机视觉技术，用于从二维图像或其他数据源重建物体或场景的三维模型。三维重建的应用非常广泛，包括医学影像分析、虚拟现实、考古学、工业设计、影视制作和自动驾驶等领域。

曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用 。 例如，在汽车、航空等工业领域中，复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型，采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型，根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型，在医学、定制生产等方面都有重要意义 。

除了上述传统的行业，随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展，使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用 。 根据重建曲面和数据点云之间的关系，可将曲面重建分为两大类：插值法和逼近法。前者得到的重建曲面完全通过原始数据点，而后者则是用分片线性曲面或其他形式的曲面来逼近原始数据点,从而使得得到的重建曲面是原始点集的一个逼近曲面。

二、三维重建技术路线

以下是进行三维重建的一些常见方法：

1. 立体视觉（Stereo Vision）：