SLAM数据集【百度网盘】_tum-rgbd数据集百度网盘下载

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SLAM数据集

• 1、TUM数据集
• • 1.1 RGB-D 数据集
  • 1.2 VIO 数据集
  • 1.3 单目数据集
• 2、EUROC数据集
• 3、KITTI 数据集
• • 3.1 灰度序列（data_odometry_gray.zip）
  • 3.2 彩色序列（data_odometry_color.zip）
  • 3.3 激光序列（data_odometry_velodyne.zip）
• 4、TartanAir 数据集
• 4、ICL-NUIM 数据集
• 参考资料

1、TUM数据集

1.1 RGB-D 数据集

链接 https://pan.baidu.com/s/1W8tBo_QHpAHNyer10dW0Zg 提取码：di9m

源地址： https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset

1.2 VIO 数据集

链接：https://pan.baidu.com/s/1L_pkIjulO-BzFXjn1h5P6w 提取码：17yi

官网链接[1]： https://vision.in.tum.de/data/datasets/visual-inertial-dataset

1、数据集使用两个鱼眼相机，分辨率为10241024 频率20Hz (官网上提供512512和1024*1024两种分辨率下载)

2、提供3轴加速度 3轴陀螺仪 频率200Hz ， IMU与相机之间使用硬件时间同步

3、提供光度误差校正， 轨迹真值有Vicont提供 120HZ

1.3 单目数据集

（DSO中运行的单目数据集）:链接：https://pan.baidu.com/s/1g4xWvyAO_864UXqXVP1XqA
提取码：zdqi

2、EUROC数据集

双目+IMU 数据集 链接：https://pan.baidu.com/s/1Rk8JkW8D_I9C53WdEPoOTw 提取码：kdxw
源地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448

groundtruth输出格式为：时间戳（18位）+位置+四元数（qw,qx,qy,qz）+速度+角速度+加速度，这里注意是qw在前。

更多的描述可以参考博客：https://blog.csdn.net/A_L_A_N/article/details/88344594

3、KITTI 数据集

3.1 灰度序列（data_odometry_gray.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/1lYeVi3z6jLEtQ1QmMldFcA 提取码：bk80
源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
在data_odometry_calib压缩包中，有sequence 00-21序列，包括calib.txt 和 times.txt文件。其中 sequence 00-10都提供有GroundTruth（轨迹真值）。图像分辨率为 1241 x 376，左右目图像均进行了极线矫正的图。
在sequence calib.txt 中描述了相机的内参等信息：

其中P0表示左边灰度相机，P1右边灰度相机，P2左边彩色相机，P3右边彩色相机参数。依次为 fx 0 cx 0; 0 fy cy 0; 0 0 1 0,一个4x4的矩阵
Tr 表示从velodyne坐标系到左边相机系统坐标的变换矩阵。
基线长度大约为：0.537m

3.2 彩色序列（data_odometry_color.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/14i5zB0OuPRHX0SMQiZyO_g 提取码：cqk9
源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

3.3 激光序列（data_odometry_velodyne.zip）

链接：https://pan.baidu.com/s/1s7LNk-irdsWr69LYVc_q_w 提取码：2u88

源地址： http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

4、TartanAir 数据集

TartanAir 是CMU 最新开源 SLAM 数据集，该数据集意在 挑战视觉 SLAM 极限。数据集中包含有很多对视觉SLAM有很大挑战性的场景，例如（在各种光照条件，天气和移动物体）。TartanAir 数据集提供多种传感器数据和精确的 Groundtruth 标签，包括双目 RGB 图像，深度图像，分割，光流，相机位姿和 LiDAR 点云。数据集获取地址：http://theairlab.org/tartanair-dataset

4、ICL-NUIM 数据集

ICL-NUIM数据集是一组在仿真环境中生成的数据集，提供RGB图像、depth图像、相机运动的轨迹、环境点云的真值。通过比较算法构建的点云和真实的环境点云可以用于评估RGBD建图系统的建图性能。
国内下载链接：https://pan.baidu.com/s/1_oU3rCVSs1AVZQYJ1dizDw 提取码：1p3f
源地址：https://www.doc.ic.ac.uk/~ahanda/VaFRIC/iclnuim.html

通过提供的CloudCompare工具可以比较两个点云的差异，CloudCompare工具的安装可以参考[2]

参考资料

[1] The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry (D. Schubert, T. Goll, N. Demmel, V. Usenko, J. Stueckler and D. Cremers), In International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018.
[2] https://blog.csdn.net/qq_35590091/article/details/111220421
[3] https://www.doc.ic.ac.uk/~ahanda/VaFRIC/iclnuim.html