STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）_canfd 1m配置

STM32 CAN/CANFD软件快速配置（HAL库版本）

前言

控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

特别说明：关于CAN总线协议和硬件电路，CANFD和CAN的区别等问题，这里不做介绍，网上的资料非常多，不懂的同学请自行查阅。

1 软件编程

1.1 建立工程

要建立一个HAL库版本的工程可以直接使用其他项目的HAL工程，也可以通过移植HAL固件库或者用STM32CubeMX生成。

我这里以STM32G0为例讲解一下如何用STM32CubeMX生成一个工程。
特别说明：如果不使用STM32CubeMX工具，可以跳过以下步骤，直接从1.2开始，把CANFD相关代码加入其他HAL工程即可。

1、配置时钟
我这里使用外部晶振时钟(HSE)，8M晶振倍频到64M时钟。

2、配置引脚
选择自己实际使用的引脚作为CAN_TX和CAN_RX。

3、配置CAN参数
我这里用CAN1作为CANFD，CAN2作为普通CAN。

CAN1配置参考如下：
特别说明：以下数据仅供参考，请根据实际情况配置。

CAN2配置参考如下：
特别说明：以下数据仅供参考，请根据实际情况配置。

最后使能中断（注：CAN1和CAN2可以共用一个中断接口）。

4、生成工程

1.2 初始化

初始化主要分成三部分：引脚设置，CAN参数设置和CAN滤波器设置。

1.2.1 引脚设置

把CAN_H和CAN_L两个引脚配置成复用功能即可。
注：如果CAN控制芯片的S引脚连接到STM32的话，还得初始化这个引脚，S引脚可以配置成高速模式或静音模式。

参考代码：
注：该代码可以通过STM32CubeMX生成

static uint32_t HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED=0;

void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* fdcanHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInit = {0};
  if(fdcanHandle->Instance==FDCAN1)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN1 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PB8     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
  else if(fdcanHandle->Instance==FDCAN2)
  {
    PeriphClkInit.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInit.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PCLK1;

    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

    /* FDCAN2 clock enable */
    HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED++;
    if(HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLED==1){
      __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();
    }

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN2 GPIO Configuration
    PB5     ------> FDCAN2_RX
    PB6     ------> FDCAN2_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF3_FDCAN2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    /* FDCAN2 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM16_FDCAN_IT0_IRQn);
  }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71

1.2.2 CAN基本参数设置

HAL库的CAN初始化有几个重要参数，都存放在几个结构体里面（如：CAN_HandleTypeDef，CAN_InitTypeDef），具体的结构体定义可以在HAL库查看。
说明：CAN参数需要根据自己实际的需求来配。

我这里着重讲解一下CAN波特率的配置。

CAN波特率 = CAN时钟频率 / 时钟分频 / 预分频系数 / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。

其中，CAN时钟频率不是固定不变的，它取决于CAN所挂载的总线时钟。
比如STM32F1，系统时钟最大72M，APB1的总线时钟最大36M，而CAN控制器的时钟是挂在APB1的，所以CAN的时钟频率也等于APB1的时钟。
如果换作其他型号的MCU，CAN外设不一定是挂载到APB1上面的，时钟也不一定是36M，比如F4系列，APB1的时钟是可以配成42M的，因此，这个要根据实际情况来配置。

本例用的是STM32G0，CAN时钟频率配置为64MHz。
参考代码：
注：该代码可以通过STM32CubeMX生成

FDCAN_HandleTypeDef hfdcan1;
FDCAN_HandleTypeDef hfdcan2;

/* FDCAN1 init function */
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN1_Init 1 */
  // CAN波特率 = 时钟频率 / 时钟分频  / 预分频系数 / (1 + TSG1 + TSG2) 
  // 仲裁段波特率 = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  // 数据段波特率 = 64M / 1 / 2 / (1 + 10 + 5) = 2M
  hfdcan1.Instance = FDCAN1;                               // FDCAN1
  hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 时钟分频               
  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;           // 配置为CANFD         
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作状态       
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 关闭自动重传, 传统模式下需关闭           
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 关闭传输暂停      
  hfdcan1.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 关闭协议异常处理          
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段时钟分频，传统CAN模式时只设置这一段即可   
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳转段的宽度                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段时间段1                      
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段时间段2                     
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 2;                          // 数据段时钟分频，若工作于传统模式，不需要设置数据段参数
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 数据段同步跳转段的宽度   
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 数据段时间段1           
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 数据段时间段2           
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 标准帧滤波器数量 
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 扩展帧滤波器数量 
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 发送模式：先入先出   
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
/* FDCAN2 init function */
void MX_FDCAN2_Init(void)
{
  /* USER CODE END FDCAN2_Init 1 */
  // CAN波特率 = 时钟频率 / 时钟分频 / 预分频系数 / (1 + TSG1 + TSG2) = 64M / 1 / 8 / (1 + 10 + 5) = 500k
  hfdcan2.Instance = FDCAN2;                               // FDCAN2
  hfdcan2.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;            // 时钟分频 
  hfdcan2.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_CLASSIC;          // 配置为传统模式    
  hfdcan2.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;                   // 正常工作状态
  hfdcan2.Init.AutoRetransmission = DISABLE;               // 关闭自动重传, 传统模式下需关闭
  hfdcan2.Init.TransmitPause = DISABLE;                    // 关闭传输暂停
  hfdcan2.Init.ProtocolException = DISABLE;                // 关闭协议异常处理
  hfdcan2.Init.NominalPrescaler = 8;                       // 仲裁段时钟分频，传统CAN模式时只设置这一段即可
  hfdcan2.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;                   // 仲裁段同步跳转段的宽度               
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg1 = 10;                       // 仲裁段时间段1                   
  hfdcan2.Init.NominalTimeSeg2 = 5;                        // 仲裁段时间段2                   
  hfdcan2.Init.DataPrescaler = 8;                          // 数据段时钟分频，若工作于传统模式，不需要设置数据段参数
  hfdcan2.Init.DataSyncJumpWidth = 1;                      // 数据段同步跳转段的宽度
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg1 = 10;                          // 数据段时间段1           
  hfdcan2.Init.DataTimeSeg2 = 5;                           // 数据段时间段2           
  hfdcan2.Init.StdFiltersNbr = 28;                         // 标准帧滤波器数量
  hfdcan2.Init.ExtFiltersNbr = 8;                          // 扩展帧滤波器数量
  hfdcan2.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;  // 发送模式：先入先出                  
  if (HAL_FDCAN_Init(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61

1.2.3 CAN收发初始化设置

CAN接收需要设置CAN滤波器，它的主要作用是筛选CAN接收的数据，只有满足设定规则的数据才会被接收，否则会被过滤掉。
而CAN发送则需要在发送一条数据前，先配置好这条数据的信息，如CANID，发送长度，数据类型(CAN/CANFD）等等。

参考代码：

FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
void FDCAN1_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader1.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 标准ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;                  // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
  
  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void FDCAN2_Config(void)
{
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
  /* Configure Rx filter */
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 1;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x000007FF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
  sFilterConfig.FilterIndex = 0;
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x00000000;
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
  if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan2, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Configure global filter:
     Filter all remote frames with STD and EXT ID
     Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
  if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan2, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
  if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  // if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan2, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
  // {
  //   Error_Handler();
  // }

  /* Tx Config*/
  TxHeader2.Identifier = 0x000000000;                 // CAN ID
  TxHeader2.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;               // 标准ID
  TxHeader2.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader2.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  TxHeader2.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader2.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader2.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;             // CAN
  TxHeader2.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader2.MessageMarker = 0;

  /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
        TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
        TdcFilter default recommended value: 0 */
  HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2, hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1, 0);
  HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2);

  /* Start the FDCAN module */
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142

1.2.4 中断设置

如果使用CAN接收，需要配置中断服务函数。

参考代码：

/**
  * @brief This function handles TIM16, FDCAN1_IT0 and FDCAN2_IT0 Interrupt.
  */
void TIM16_FDCAN_IT0_IRQHandler(void)
{
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan1);
  HAL_FDCAN_IRQHandler(&hfdcan2);
}
1
2
3
4
5
6
7
8

1.3 CAN发送

CAN发送需要先配置发送参数，我这里为了方便测试，直接固定发送标准帧，ID也是固定的。
实际使用时可以把CANID，数据长度等参数作为函数入参，这样会更灵活一点。

参考代码：

void canfd_tx_test(void)
{
  TxHeader1.Identifier = 0x123;                 // CAN ID
  TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;         // 标准ID
  TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;           
  TxHeader1.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;     // 发送长度：8byte
  TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
  TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;            // CANFD
  TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;  
  TxHeader1.MessageMarker = 0;

  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_txbuf) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

1.4 CAN接收

接收部分只要开启了Rx中断，在CAN控制器收到消息时会调用RxFifo的回调函数，此时在这里读取数据并根据实际情况做相应的处理即可。我这里把收到的数据又发回去了，这样可以同时验证接收和发送。

参考代码：

void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != RESET)
  {
    if(hfdcan->Instance == FDCAN1)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的数据以CANFD发送回去 */
      TxHeader1.DataLength = RxHeader1.DataLength;
      TxHeader1.Identifier = RxHeader1.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, can1_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }

    if(hfdcan->Instance == FDCAN2)
    {
      /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
      /* 把接收到的数据以CAN发送回去 */
      TxHeader2.DataLength = RxHeader2.DataLength;
      TxHeader2.Identifier = RxHeader2.Identifier;
      if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &TxHeader2, can2_rxbuf) != HAL_OK)
      {
        Error_Handler();
      }
    }
  }
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

2 运行测试

使用USB-CAN工具测试。

CAN1使用CANFD（仲裁域波特率500k，数据域波特率2M），上位机每发送一条数据，STM32收到后同样回一条一样的数据，CANID、数据长度和数据都是一致，说明STM32收到的数据没有问题。

CAN2使用普通CAN（仲裁域和数据域波特率均为500k），上位机每发送一条数据，STM32收到后同样回一条一样的数据，CANID、数据长度和数据都是一致，说明STM32收到的数据没有问题。

还有一些其他测试，比如切换扩展帧，远程帧等等，这里就不展示了，感兴趣的同学可以自己改参数试试。

结论：CAN收发正常。

结束语

好了，关于如何通过STM32如何配置和使用CANFD就讲到这里，如果你有什么问题或者有更好的方法，欢迎在评论区留言。

需要源码工程的同学可以自行下载：点击跳转下载链接