这个屌丝很懒，什么也没留下！

DH参数法建立机器人的运动学正解_dh法建立机器人运动学方程

作者：不正经 | 2024-05-07 19:29:01

dh法建立机器人运动学方程

DH参数法建立机器人的运动学正解

运用DH参数法时坐标系建立的两个约定：

（1）x_i与z_(i-1)垂直

（2）x_i与z_(i-1)相交

坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为：

a为两z轴的距离，d为两x轴的距离。

alpha与theta的正方向约定为：

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