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[MR]虚拟夹具Virtual Fixtures
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虚拟夹具Virtual Fixtures
一、虚拟夹具介绍
1、功能类型
-
引导型虚拟夹具(Guidance Virtual Fixtures(GVF))功能：协助使用者在工作区中沿着所需的路径或曲面移动操纵器
-
禁止区域虚拟夹具(Forbidden-Region Virtual Fixtures(FRVFs))功能：防止操纵器进入工作区的禁止区域
2、运动关系控制类型
力/运动的关系类型对所有VF来说，可以是导纳(admittance)类型或阻抗(impedance)类型
二、控制类型
导纳型(admittance-type GVFs) VF
V ( s ) = Y ( s ) F ( s ) V(s) = Y(s)F(s) V(s)=Y(s)F(s)
基于导纳的控制方案：
阻抗型(impedance-type GVFs) VF
F ( s ) = Z ( s ) V ( s ) F(s) = Z(s) V(s) F(s)=Z(s)V(s)
控制类型比较
