TI单芯片毫米波雷达代码走读（十七）—— 恒虚警(CFAR)检测浅谈_cfar背后物理意义

本期简单聊聊CFAR检测。

首先，我们要知道雷达回波中实际上包含了以下4部分信息：

1. 目标
2. 杂波
3. 干扰
4. 噪声

我们倒着看，噪声大家都理解，噪声主要来自雷达系统本身，比较固定可以预知，相对好解决。

而干扰则是敌方针对我方的雷达系统故意进行的，比如诱饵弹，扔金属条，发射欺骗性电磁波等等，干扰与抗干扰是一对永恒的命题，就像矛与盾，魔高一尺道高一丈。

民用雷达没有敌方故意的干扰，但是干扰也不是就没有了，民用雷达变多了，它们之间也是会相互干扰的，干扰的内容本专栏暂不考虑。

接着是杂波，即便没有敌方干扰，自然环境中还是有很多除了目标以外的能量反射回来，比如大地（地杂波）、大海（海杂波）、建筑、山峰、树木、风云、雨雪、雷电等等都可以是杂波。

最早的雷达是用来防空的，平台放在地上固定不动，天空背景非常干净，只有一些云雪会构成杂波，非常好处理。但是随着雷达技术的发展，雷达放在了各种地方，机载、舰载、星载、弹载、车载等等，特别是机载、弹载、车载(ADAS)都是对地物照射，雷达波能照到很多东西，杂波就变得很复杂。

而在某些不同应用中，杂波与目标是可以互换的，比如气象卫星搭载的雷达，对于气象雷达来说风云、雨雪就是目标，而对于机载雷达来说就是杂波。

再比如在自动驾驶领域，一开始毫米波雷达只是对前方的汽车和行人感兴趣，这时周