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ROS下的自主导航机器人软硬件设计_vlp16自主导航
作者：人工智能uu | 2024-08-19 11:18:24
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vlp16自主导航
前言
作者这段时间参与了ROS下的机器人软硬件设计，虽然有许多不足的地方，但还是想写下这篇文章作为记录，供有需要的同好参考，如有错误的地方请批评指正。
环境篇
主要环境准备如下：
- 工控机:ubuntu16.04
- ROS: kinetic
- Nvidia TX2:JetPack3.3
- Nvidia TX2:CUDA9
硬件篇
主要硬件选型如下：
- 工控机:研华UNO-2484G-6731AE/i7-6600U
- 控制站计算机:Thinkpad T560
- 激光雷达: Velodyne16线激光雷达 VLP-16
- 摄像头:ZED2、ZED
- 数传设备：Rocket-M2
- 机械臂:Kinova
- 电机:MAXON电机
- 电机驱动器:Elmo
- GNSS接收机：Novatel OEM719、Novatel OEM718d
- 惯导元件：SBG Ellipse E
- 图像处理器：Nvidia TX2
- 遥控手柄：Xbox游戏
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