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第一篇:STM32F103ZET6单片机双串口互发程序设计与实现
第二篇:最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
daodanjishui物联网核心原创技术之最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案。
市面上有各种开源STM32蓝牙智能小车,但是有复杂的有简单的,如果想快速入门STM32蓝牙智能小车,这个方案会给你一个快捷高效的方案。
单片机初学者用串口来调试程序是非常方便的,用什么仿真器,用什么寄存器等等都不如串口打印来得方便快捷。在第一篇就是介绍了STM32串口互发程序,现在用串口蓝牙模块与单片机构成串口通信,调试的方式就涉及到第一篇的技术。
在51单片机智能小设计专栏中的第一篇博文:最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案讲述了用51单片机如何制作无线蓝牙智能小车。有些读者也觉得拿个51来做智能小车可扩展程度太低了,所以我这次推出了开源收费版的STM32蓝牙智能小车,采用双层透明亚克力板结构,使用带有数码管显示的电源,带有独立开关的L298N模块,一片STM32F103C8T6作为主控,两个18650高能锂电池供电,一个HC05串口蓝牙模块,三根铜柱把第二层的亚克力板撑起来了,整个小车结构都由我手工设计和搭建,看起来就像是一个艺术品。下面请看全家福:
再来第一个侧身照:
功能描述:这次的小车功能拓展提高了很多,首先支持三个串口同时使用,我定义串口一接蓝牙模块,串口二作为调试使用,串口三留给买家自行扩展,需要注意的是:stm32触发串口中断需要加入 \r\n,串口1是与蓝牙模块链接的,stm32的串口1中断必须接收到\r\n 才能触发串口中断,十六进制就是 0d 0a,串口1收到的数据会通过串口2输出到电脑调试助手,这样用串口2可以调试程序,看看串口1的蓝牙是否接收到数据另外给串口2发送数据的话,串口2会返回相同的数据,同时串口2也往串口1发送数据,这样也可以测试蓝牙模块是否能回复给蓝牙调试助手。
优酷视频演示地址:https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MjQ4MTM3Mg==.html
直接观看
最简单DIY基于STM32单片机的蓝牙智能小车设计方案
这个STM32智能蓝牙小车其实跟51智能蓝牙智能小车唯一区别的是核心板更换了,其他硬件保持一致,所以不懂的买家可以看看最简单DIY的51蓝牙遥控小车设计方案
现在还是列出硬件的列表:按照实物图购买响应的模块组装成小车,L298N,电源模块,电池夹和18650电池两个,电源变压器、STM32F103C8T6单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座。
我采用库函数开发,所以代码直接使用第一篇中的开源源码。
代码如下(示例):
#include "led.h" #include "delay.h" #include "key.h" #include "sys.h" #include "usart.h" #include "usart2.h" //串口实验 //技术支持:daodanjishui int main(void) { u8 t; u8 len; u8 len2; delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级 uart_init(9600); //串口初始化为9600 uart2_init(9600); //LED_Init(); //LED端口初始化 //KEY_Init(); //初始化与按键连接的硬件接口 while(1) { if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 /* //因为我这里要把气象站的数据传回来,所以不能直接返回数据给气象站,否则可能出错 printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len;t++) { USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 //printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行 } printf("\r\n");//插入换行 */ u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len;t++) { USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//将串口1收到的数据转发给串口2输出 while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 } u2_printf("\r\n");//插入换行 USART_RX_STA=0; } if(USART2_RX_STA&0x8000) { len2=USART2_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 u2_printf("电脑 send to串口2的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len2;t++) { USART_SendData(USART2, USART2_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发数据 while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 } u2_printf("\r\n");//插入换行 //printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); printf("\r\n");//作为指令响应的开头 for(t=0;t<len2;t++) { USART_SendData(USART1, USART2_RX_BUF[t]);//将串口2收到的数据转发给串口1输出 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 } printf("\r\n");//插入换行 USART2_RX_STA=0; } } }
因为智能小车不仅仅是设计到串口信息的收发,还涉及到指令的解析和车轮电机的执行。所以需要在原来代码的基础上加上:
(1)指令解析的代码如下
if(USART_RX_STA&0x8000) { len=USART_RX_STA&0x3fff;//得到此次接收到的数据长度 //printf("电脑 send to串口1的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len;t++)// 这里要将电脑给串口发送的东西全部返回 { USART_SendData(USART1, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口1发送数据给电脑? while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 // printf("\r\n发送成功\r\n");//插入换行 } printf("\r\n");//插入换行 //在这里加入控制车的逻辑 //p1=strstr((const char*)USART3_RX_BUF,(const char*)"ID0:"); if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"FFF")!=NULL){ flag=0; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"BBB")!=NULL){ flag=1; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"LLL")!=NULL){ flag=2; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"RRR")!=NULL){ flag=3; }else if(strstr((const char*)USART_RX_BUF,"SSS")!=NULL){ flag=4; }else flag=4; switch (flag) { case 0: {front(); u2_printf("FFF\r\n");printf("FFF\r\n");break;}//串口收到前进 case 1: {back();u2_printf("BBB\r\n");printf("BBB\r\n");break;} case 2: {left();u2_printf("LLL\r\n");printf("LLL\r\n");break; } case 3: {right();u2_printf("RRR\r\n");printf("RRR\r\n");break;} case 4: {stop();u2_printf("SSS\r\n"); printf("SSS\r\n");break;} default: stop(); u2_printf("SSS\r\n"); break; } //USART_RX_STA=0; //车控制结束 u2_printf("单片机串口2发出的数据为:\r\n"); for(t=0;t<len;t++) { USART_SendData(USART2, USART_RX_BUF[t]);//单片机通过串口2给电脑发送数据 while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束 } u2_printf("\r\n"); USART_RX_STA=0; }
(2)动作执行的代码如下
#include "output.h" #include "delay.h" void Motor_GPIO_Init(void) { GPIO_InitTypeDef Init_Instructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(Motor_GPIO_CLK ,ENABLE ); Init_Instructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN0; Init_Instructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN1; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN2; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); Init_Instructure.GPIO_Pin=Motor_PIN3; GPIO_Init(Motor_PORT,&Init_Instructure ); } void back(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_1; Motor_PIN2_1 ; Motor_PIN3_0; delay_ms(1000); stop(); } //PA0~3接到L298N的IN1~4 void front(void) { Motor_PIN0_1;//PA0置1 Motor_PIN1_0;//PA1置0 Motor_PIN2_0;//PA2置0 Motor_PIN3_1;//PA3置1 delay_ms(1000); stop(); } void left(void) { Motor_PIN0_1; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_0; delay_ms(200); stop(); } void right(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_1; delay_ms(200); stop(); } void stop(void) { Motor_PIN0_0; Motor_PIN1_0; Motor_PIN2_0; Motor_PIN3_0; }
根据源码接线
按照实物图购买响应的模块组装成小车,L298N,电源模块,电池夹和18650电池两个,电源变压器、51单片机最小系统板、HC05串口蓝牙模块、小车底座
根据源码接线,烧录程序进单片机
大概的接线关系是蓝牙模块接单片机的串口:蓝牙模块rxd接单片机PA9
Txd接单片机PA10,L298N四个in管脚接单片机PA4,PA5,PA6,PA7四个管脚
安装手机安卓蓝牙调试助手
小车通电
打开手机蓝牙和蓝牙调试助手
搜索小车的蓝牙模块,链接上小车蓝牙
发送十六进制指令,因为小车接收指令 要加\r\n作为结束符号
所以指令后面要加上十六进制0d 0a
比如FFF\r\n是前进,指令转化为十六进制是 4646460d0a
下面是后退:BBB\r\n 指令转化为十六进制是
下面是左转: LLL\r\n
最后是右转: RRR\r\n
现在重点介绍串口互发的调试过程:
1.启动小车电源,用USB转TTL线接到stm32单片机的串口2,用手机蓝牙调试助手控制小车前进,发送FFF,然后在串口2就会打印出FFF,再发送SSS,就打印SSS。说明串口1接收蓝牙指令和串口2发出指令,电脑收到串口2的信息再打印出来。
2.通过电脑调试助手给串口2发送BBB,发现手机蓝牙调试助手收到了BBB,说明了串口2接收串口1发出。串口1发出的信息传到手机蓝牙显示收到了BBB。
总结:通过1和2,我们通过双串口实现了互发来调试了智能小车。
通过上面运行与调试证明了小车运行状态良好,达到博文提出的要求。
有些读者说:为什么不用手机app来控制智能小车而是要用蓝牙调试助手发指令去控制呢?其实我已经推出万能蓝牙遥控器,它可以安装在安卓手机上控制这个stm32智能小车,也能控制51智能小车和钢铁爱国者机关枪。支持三种方式控制:第一种是指令控制;第二种是方向键控制;第三种是重力传感器控制,配备蓝牙智能搜索和链接,指令反馈显示等功能,有需求的读者请访问我:最简单DIY基于Android系统的万能蓝牙设备智能遥控器。
观看优酷视频地址:https://v.youku.com/v_show/id_XNDk2MDk5NDE5Ng==.html?spm=a2hbt.13141534.app.55!25!2555!255!25!25!255!25A
直接观看
stm32智能蓝牙小车控制
小车源码工程截图:
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