PID分析_速度环为什么用pi控制

作者：人工智能uu | 2024-08-10 03:09:39

踩

速度环为什么用pi控制

一，直立环

控制小车站立：像一个立起来的棍子。

原理：小车往哪边倾斜，就控制小车往哪里运动

小车直立需要一个快速的响应，

并且在平衡车模型中小车受到地球重力影响几乎不可能产生稳态误差，

因为小车只要没有达到机械中值就会倾倒，所以这里直接省略掉了积分控制。

机械中值：小车平衡时 6050的角度值

这个公式要放入中断中隔一段时间执行一次。

这里不是现实中的实际角速度，而是和实际角速度成正比，是用Kd来调节。

原理：让小车保证倾斜的情况（在有直立环的前提下）

在直立环和速度环上叠加转向环PWM就可以实现

通过6050的轴来控制转向。

因为不用特别精确

声明：本文内容由网友自发贡献，不代表【wpsshop博客】立场，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有侵权的内容，请联系我们。转载请注明出处：https://www.wpsshop.cn/w/人工智能uu/article/detail/956551?site