ROS机器人建模与仿真(二)--机器人URDF模型优化_f机器人仿真后

作者：从前慢现在也慢 | 2024-07-26 01:15:21

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f机器人仿真后

让我们填一下上篇博客留下的坑：如何优化URDF模型。

这就要提到我们之前介绍的xacro格式了！

本篇博客和下一篇博客需要的功能包，可以在本人主页下载到，转自古月大佬的资源，侵删。可以直接复制粘贴到catkin_ws文件夹下。
在这里插入图片描述
两篇博客需要下载的代码

在这里插入图片描述

常量定义：<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />

常量使用：<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

在这里插入图片描述

<origin xyz=

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