物体检测的轮回: anchor-based 与 anchor-free_3d物体检测论文anchor based

anchor-free 和 anchor-based 区别几何

       这个问题首先需要回答为什么要有 anchor。在深度学习时代，物体检测问题通常都被建模成对一些候选区域进行分类和回归的问题。在单阶段检测器中，这些候选区域就是通过滑窗方式产生的 anchor；在两阶段检测器中，候选区域是 RPN 生成的 proposal，但是 RPN 本身仍然是对滑窗方式产生的 anchor 进行分类和回归。

为什么 anchor-free 能卷土重来

anchor-free 的方法能够在精度上媲美 anchor-based 的方法，最大的功劳我觉得应该归于 FPN，其次归于 Focal Loss。（内心OS：RetinaNet 赛高）。在每个位置只预测一个框的情况下，FPN 的结构对尺度起到了很好的弥补，FocalLoss 则是对中心区域的预测有很大帮助。当然把方法调 work 并不是这么容易的事情，相信有些细节会有很大影响，例如对重叠区域的处理，对回归范围的限制，如何将 target assign 给不同的 FPN level，head 是否 share 参数等等。

anchor-free 和 single anchor

上面提到的 anchor-free 和每个位置有一个正方形 anchor 在形式上可以是等价的，也就是利用 FCN 的结构对 feature map 的每个位置预测一个框（包括位置和类别）。但 anchor-free 仍然是有意义的，我们也可以称之为 anchor-prior-free。另外这两者虽然形式上等价，但是实际操作中还是有区别的。在 anchor-based 的方法中，虽然每个位置可能只有一个 anchor，但预测的对象是基于这个 anchor 来匹配的，而在 anchor-free 的方法中，通常是基于这个点来匹配的。

anchor-free 的局限性

虽然上面几种方法的精度都能够与 RetinaNet 相媲美，但也没有明显优势（或许速度上有），离两阶段和级联方法相差仍然较远。和 anchor-based 的单阶段检测器一样，instance-level 的 feature representation 是不如两阶段检测器的，在 head 上面的花样也会比较少一些。顺便吐槽一下，上面的少数 paper 为了达到更好看的结果，在实验上隐藏了一些细节或者有一些不公平的比较。

anchor-free 的其他套路

anchor-free 除了上面说的分别确定中心点和边框之外，还有另一种 bottom-up 的套路，以 CornerNet 为代表。如果说上面的 anchor-free 的方法还残存着区域分类回归的思想的话，这种套路已经跳出了这个思路，转而解决关键点定位组合的问题。

anchor-free 和 anchor-based 的结合

这时候就要祭出（植入）Guided Anchoring 了

ref：https://zhuanlan.zhihu.com/p/62372897