【ROS2知识】将urdf用在Gazebo上_urdf导入gazebo

目录

 前言

一、背景

二、转换为 Gazebo 的概述

2.1 必需的要点

2.2 可选的次要点

三、 元素

四、先决条件

4.1 获取RRBot项目

4.2 在 Rviz 中查看RRBot

4.3 检查 RRBot URDF

4.4 在凉亭中查看

五、URDF 文件的标题

5.1 标签的 元素

六、将模型严格固定到世界上

七、链接

八、单位注意事项

8.1 和 元素

8.2 简化碰撞模型

8.3 材料：使用适当的颜色和纹理

8.4 STL 和 Collada 文件

8.5 RRBot 元素示例

九、关节

9.1 RRBot 示例

9.2  Elements For Joints

十、验证 Gazebo 模型的工作原理

十一、在 Gazebo 中查看 URDF

十二、调整你的模型

十三、与世界分享您的机器人

十四、下一步

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 前言

        统一机器人描述格式 (URDF) 是 ROS 中用于描述机器人所有元素的 XML 文件格式。要在 Gazebo 中使用 URDF 文件，必须添加一些额外的模拟特定标签才能与 Gazebo 正常工作。必要的步骤在 Gazebo 中成功使用基于 URDF 的机器人，使您不必从头开始创建单独的 SDF 文件和复制描述格式。在后台，Gazebo 将自动将 URDF 转换为 SDF。

一、背景

        虽然 URDF 在 ROS 中是一种有用且标准化的格式，但它们缺乏许多功能，并且尚未更新以应对机器人不断发展的需求。URDF 只能单独指定单个机器人的运动学和动态属性。机器人本身在一个世界中。它也不是一种通用的描述格式，因为它不能指定关节环（平行链接），并且它缺乏摩擦力和其他属性。灯光，高度图等。

        在实现方面，URDF 语法通过大量使用 XML 属性破坏了正确的格式，这反过来又使 URDF 更加不灵活。

        为了解决这个问题，创建了一种新的格式，称为模拟描述格式（SDF），用于 Gazebo，以解决 URDF 的缺点。SDF 是对从世界级别到机器人级别的所有内容的完整描述。SDF 格式本身是使用 XML 描述的，它有利于一个简单的升级工具将旧版本迁移到新版本。

        作者的目的是让 Gazebo 中尽可能完整地记录和​​支持 URDF，但读者需要了解这两种格式存在的原因以及两者的缺点。