GAZEBO仿真16线VLP激光雷达，并通过pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化成二维LaserScan_gazebo vlp16

一、gazebo仿真VLP16激光雷达

1. 下载velodyne文件

点击此处跳转Bitbucket，参考@大神yjn

可见下载后的文件夹：velodyne_simulator。

 将velodyne_simulator文件夹拷贝到工作空间下的src中。

其中，urdf文件中的VLP-16.URDF.xacro就是16线雷达的模型文件。

2.修改 VLP-16.URDF.xacro

实际调用中，需要对文件进行修改：

 1、把*origin删掉，不然与<xacro:insert_block name=“origin” /> 一起，会造成报错：“Not enough blocks”。
2、此处joint可以删掉，在总的xacro文件中声明joint即可，不用重复声明。
3、把parent：=base_link改为自己的机器人link名字，否则会报错。

3.在总的xacro文件中，调用此VLP16的xacro文件。

<robot name="ares_laser_gazebo" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Included URDF Files -->
    <xacro:include filename="ares_base.xacro" />    # 声明机器人的xacro文件位置
    <xacro:ares_base />
        <!-- lidar -->
    <xacro:include filename="sensors/VLP-16.urdf.xacro" />   # 声明16线雷达的xacro文件位置
 
    <joint name="lidar_joint" type="fixed">         #设置joint，注意z的值
        <origin xyz="0.040036 0 0.189" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="velodyne_base_link"/>
    </joint>
    <xacro:VLP-16 />     # 调用16线雷达的宏文件
 
 
	<xacro:include filename="sensors/camera.xacro" />
    
    <xacro:include filename="sensors/kinect.xacro" />
    
	<xacro:property name="camera_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="camera_offset_z" value="0.2" />
 
    <joint name="camera_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${camera_offset_x} ${camera_offset_y} ${camera_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera_link"/>
    </joint>
 
	<xacro:usb_camera prefix="camera"/>
 
 
	<xacro:property name="kinect_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="kinect_offset_z" value="0.12" /> 
 
    <joint name="kinect_joint" type="fixed">
        <origin xyz="${kinect_offset_x} ${kinect_offset_y} ${kinect_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="kinect_link"/>
    </joint>
 
    <xacro:kinect_camera prefix="kinect"/>
 
 
</robot>

注意，一定在运行前重新编译，主要是为了生成激光雷达的点云产生库文件，不然后面仿真的时候会没有点云相关话题。编译一次之后就会在我们工作空间的的devel/lib文件夹下生成两个动态链接库如下：libgazebo_ros_velodyne_gpu_laser.so，libgazebo_ros_velodyne_laser.so。

 在仿真中会调用这两个库生成点云信息。

二、pointcloud_to_laserscan 将三维点云转化成二维LaserScan

参考pointcloud_to_laserscan