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机器人运动学
作者：你好赵伟 | 2024-08-20 17:18:56
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机器人运动学
机器人运动学第一讲
- 运动学问题是不考虑系统的力的作用，协作机器人运动学建模分为:①正运动学 ( forward kinematics)②逆运动学 ( inverse kinematics)
- 正运动学 ( forward kinematics)：FK 是根据协作机器人的关节角度，计算末端位姿
- 逆运动学 ( inverse kinematics)：IK是已知机器人末端位置，反解其关节角，涉及多解问题
- 空间物体的方位表示
- 矩阵的乘法运输算
机器人运动学第二讲
- MATLAB安装 Robotics Toolbox for MATLAB
- MATLAB函数
机器人运动学第三讲
- 齐次坐标
- 平移齐次坐标变换
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