ros通信之topic通信机制及基于topic的节点通信

现在的我对于节点node和节点句柄nodehandle的粗俗的理解是：

• 节点，就是一个进程，在ros的环境中叫做节点node,在计算机的工作中叫做进程，两者是同时的，在ros中，创建包依赖的时候一般会添加roscpp,roscpp是ros的一个API接口，是在ros环境中运行c++程序提供的接口，这样我们创建的源文件就能调用ros系统来工作。
• 在ros编程中，需要首先写ros::init(argc,argv,"节点名")；这一句的作用是创建一个ros下的节点，声明后面执行的内容是ros下的一个进程
• 节点句柄noddehandle,我对这个句柄的理解是和前面的节点有关的，节点只是声明有个进程，有一个对象在工作，这个句柄就是来说明这个工作对象是啥的，用这个句柄创建一个工作对象，这个对象具体是用来干嘛的，这个对象的吃啊，睡啊，监听消息啊，说话啊，，，这些内容就是这个文件的一个节点一个进程。在句柄创建完成后，后面就可以来编写这个句柄的任务了。

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  对topic通信的理解，简而言之，就是有一端在发送，另一端去接受就行了。
• 后面贴上topic通信的双方的代码实例。