创建一个urdf机器人_ROS探索总结（二十三）——解读URDF

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。

1URDF语法规范

2组件

URDF由一些不同的功能包和组件组成，下图描述了这些组件之间的联系。

3URDF教程

如下图所示，本节将创建一个如下图所示结构的机器人模型。

3.1基础模型

上图所示是一个树形机器人模型，我们先从机器人的整体结构出发，不考虑过多的细节，可以将机器人通过如下的URDF表示：

上边的URDF模型定义了机器人的4个环节(link)，然后定义了三个关节(joint)来描述环节之间的关联。

ROS为用户提供了一个检查URDF语法的工具：

$ sudo apt-get install liburdfdom-tools

安装完毕后，执行检查：

check_urdf my_robot.urdf

如果一切正常，将会有如下显示：

robot name is: test_robot

———- Successfully Parsed XML —————

root Link: link1 has 2 child(ren)

child(1):link2

child(2):link3

child(1):link4

3.2添加机器人尺寸