C++ vs2013 + Qt5.8.0 + ABB 离线接口开发库 实现机器人离线编程功能_abb c++

一、环境说明

        开发环境：vs2022、.NET Framework 4.6.1、ABB离线接口库、vs2013、Qt5.8.0

        开发语言：C#、C++

二、实现意义

        不装了，我摊牌了。想要用Qt项目调用C#程序就是为了实现：C++与Qt开发前端交互界面与表层逻辑；C#官方库开发底层逻辑；最终实现ABB机器人离线编程功能。

三、实现方法

        不能直接建立Qt项目，像普通C++程序调用C#动态库一样的对机器人离线库进行调用。初步判断为Qt框架与clr框架冲突，引发问题包括但不限于按键连接失败，前端界面无效。

         解决思路为：先建C#动态库，后建支持clr的C++动态库，再建不支持clr的C++动态库，最后由Qt项目对该库进行引用。经实际验证，确认有效。下文进行详述：

        需要建立4个项目，分别称为A、B、C、D。

        项目A：vs2022 C#项目：调用官方接口库实现离线功能，包装为类；

        项目B：vs2022 C#库项目：封装A项目的类，启用clr使其可被C++项目调用；

        项目C：vs2013 C++ Qt库项目：启用clr以引入B项目的动态库，封装新的动态库；

        项目D：vs2013 C++ Qt项目：禁用clr后引入C项目的动态库，实现交互界面。

        其中，项目A流程可以参考前文：

C# vs2022 + .NET Framework 4.6.1 + ABB 离线接口开发环境配置

        项目B流程可以参考前文：

C# vs2022 + .NET Framework 4.6.1 + ABB 离线接口开发库 封装为动态库DLL文件，并由C++项目引用       

        项目C、D流程可以参考前文：

C++vs2015 + Qt5.9.8 Qt项目封装为动态库DLL文件并引用

C++vs2015 + Qt5.9.8 Qt项目引用多个ui文件组成界面

        关于环境版本，主要受限于所调用的三方库的支持范围。就本项目而言，实际测试VS从2022到2013的降版本调用是可行的，推测其他2015、2017 等版本也是有效的。

        如果是其他项目使用此方法需要具体测试验证。