伺服调试三环讲解_三环pid调试

在伺服调试过程中，有些项目要求不高，采用伺服自整定就可以调试好伺服，但有些项目对伺服有着比较高的要求，于是需要采取手动调试伺服参数，下面就介绍一下伺服三环参数的调试的方法。

三环指：电流环、速度环、位置环

带宽关系：电流环带宽＞速度环带宽＞位置环带宽

三环控制原理：

电流环：电流环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器运算最小，动态响应最快。电流环是在速度环的基础上进一步精细控制伺服系统的电流。电流传感器将实际电流反馈给控制器,控制器将实际电流与目标电流进行比较,并计算出电流误差。电流误差经过一系列的滤波和放大后，通过PID控制器生成控制信号。控制信号经过放大后驱动伺服电机，使其保持目标电流运动。当实际电流与目标电流一致时，电流误差为0，控制信号为零，伺服电机保持稳定运行。

速度环：通过检测伺服电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，所以任何形式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时，系统实际也在进行电流࿰