用evo工具箱评估LeGO-LOAM轨迹_使用evo工具评定lego-loam精度

第一次写CSDN博客，为开发者社区出一份力。

操作平台

Ubuntu 18.04
ROS Melodic

在看这篇文章之前，你应该可以运行LeGO-LOAM的代码，并且安装了evo工具箱

确定结果的输出格式

evo源代码的 README 中列出了可以分析的结果格式：kitti、tum、.bag 等。
其中 .bag 格式没有txt的结果直观，kitti 格式的结果没有时间戳信息，分析起来较困难；因此选用 tum 格式：

timestamp(s) tx ty tz qx qy qz qw

查看LeGO-LOAM中的结果输出格式。
LeGO-LAOM源代码中的位姿结果最终是以<nav_msgs::Odometry>发出的：

        nav_msgs::Odometry laserOdometry2;
        ......
        laserOdometry2.header.stamp = laserOdometry->header.stamp;
        laserOdometry2.pose.pose.orientation.x = -geoQuat.y;
        laserOdometry2.pose.pose.orientation.y =
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