Ubuntu16.04虚拟机+ROS+树莓派控制小车_如何通过树莓派控制ros机器人移动

1.安装虚拟机软件

将VM解压到一个文件夹，点击里面的VMware-workstation-full-12.5.6.exe，里面选择安装的位置，不用放在C盘

2.安装虚拟机

将Ubuntu16.04-kinetic-part1和part2放到一个目录下，然后打开其中一个，解压到一个文件夹，不用放在C盘，解压完成后可以双击Ubuntu64 16.04.2 Kinetic.vmx就可以自动将其添加至虚拟机。
运行roscore出现错误，此时进入到xrobot_ws目录下面，source devel/setup.bash,然后关闭重新打开终端才有效。

3.配置虚拟机无线网

编辑-虚拟网络编辑器-桥接模式-桥接到无线网卡，还需要保证虚拟机设置里面的网络适配器里面的为桥接模式：直接连接物理设备。
开机之后，编辑网络-选中有线-IPV4-Dhtp自动-保存即可连接

4.配置物理机无线网

用手机创建一个WiFi热点：xiangap 密码：12345678
物理机连接上之后，Ubuntu上面点击网页就可以上网了

5.配置树莓派无线网

如果你有 如果你有 HDMI接口的显示器，将树莓派上电然后接入显示器，点右上角 wifi图标连接xiangap，此时需要插入鼠标和键盘进行操作。

6.ping实验

在虚拟机上PC端输入ping xrobot.local,此时应该会有一个响应，记住此时返回的IP:192.168.43.43

7.PC端/.bashrc

PC端Nano ~/.bashrc,在最后输入：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.43:11311 
export ROS_HOSTNAME=ros-vm
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8.PC端控制树莓派端

输入指令ssh nodes@192.168.43.43
输入密码，输入yes，OK

9.树莓派端/.bashrc

在PC端：输入ifconfig，查看自己PC的IP地址：192.168.43.147
在树莓派端：ping 192.168.43.147
ping通之后，Ctrl-c退出，然后输入Nano ~/.bashrc,在最后输入：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.43:11311 
export ROS_HOSTNAME=192.168.43.43
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10.测试

关掉所有终端，进行如下操作：
树莓派端：roscore-roslaunch xrobot_base xrobot_odom_encoder.launch,打开odom节点与stm32驱动板的连接。
PC端：roscore-rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
测试成功，通过按键可以控制小车的移动。
接下来的操作都是：ssh nodes@192.168.43.43就可以进入树莓派端