ubuntu安装colmap和pycolmap最新版2024

colmap和pycolmap作为重要的计算机视觉中相机定位，三维重建的重要工具，并且还在一直维护和更新，因此安装的方法也会随着版本更迭而改变，之前很多相关的教程都不太适用现在最新的版本了

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前言

最近需要使用hloc项目，因此需要安装colmap，而直接通过 pip install pycolmap下来的不是gpu版本，进行三维重建时会非常的慢，因此需要从源码编译，具体github项目可见https://github.com/colmap/colmap在编译过程参考过很多之前的心相关教程，但多数较低版本的colmap以及pycolmap，现在已经不需要改anaconda名字或者自己安装ceres库等繁琐操作。在安装过程中也是遇到了各种形形色色的坑，花了好几天时间才完成，因此记录一下也方便大家避坑

一、安装前的准备

GPU版本的colmap需要cuda支持，因此需要下载自己GPU适配的cudatoolkit，python版本我这里用的是3.9(3.10我都也尝试过也可以)，cudatoolkit我用的cudatoolkit11.8。
另外这里需要更新的cmake的版本，ubuntu自带的cmake版本为3.16，非常的古老，我们需要进行升级，不进行升级的话，编译pycolmap会报找不到python的解释器的错误，因此推荐大家自己从官网重新下一个高版本的，然后用软连接的方式，这样不需要删除自己之前的cmake版本，以免造成一并删除cmake编译的内容。这里我用的cmake版本为3.23.0，最近的版本都可以使用的。

二、安装和编译colmap

1.安装正确版本的colmap

从github上下载colmap项目

git clone https://github.com/colmap/colmap.git
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由于默认分支下项目会编译出3.10版本的colmap(原因可见cmakelist中的“set(COLMAP_VERSION “3.10-dev”)”)，而下载文档给的是针对3.9编译的并且按照3.10编译在后面编译pycolmap也会报版本不对的错误，因此我们需要切换git分支到3.9.1也只能是3.9.1（对于0.6.0的pycolmap来说）

cd colmap
git checkout e990364
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2.编译colmap

colmap的使用文档在此，按照里面的教程一步步安装，不用其他杂七杂八的，首先安装需要的包

sudo apt-get install \
    git \
    cmake \
    ninja-build \
    build-essential \
    libboost-program-options-dev \
    libboost-filesystem-dev \
    libboost-graph-dev \
    libboost-system-dev \
    libeigen3-dev \
    libflann-dev \
    libfreeimage-dev \
    libmetis-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    libgtest-dev \
    libsqlite3-dev \
    libglew-dev \
    qtbase5-dev \
    libqt5opengl5-dev \
    libcgal-dev \
    libceres-dev
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这里如果遇到报错的话就更新下安装包,应该就不报错了

sudo apt update
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之后就是使用cmake的过程了

cd colmap
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
ninja
sudo ninja install
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在执行ninjia时会遇到下面的报错，

我们需要先根据自己的GPU类型确定算力，修改colmap文件夹下的CmakeList.txt文件，可以参考这位老哥解答的问题2
我的GPU是4060，属于40系列，因此算力为89。在cmakelist加入

set(CMAKE_CUDA_ARCHITECTURES "89")
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然后再次执行就会发现不报错啦，最后可以输入

colmap gui
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看到图像化界面就说明colmap安装成功

3.编译pycolmap

我选择的是0.6.0版本的pycolmap，然后也别忘记修改cuda的算力，方法同上，否则会报错

git clone https://github.com/colmap/pycolmap.git
cd pycolmap
git checkout 58ddb6d
python -m pip install .
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最后就可以看到0.6.0的pycolmap安装成功啦

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总结

现在想想自己花了好久的东西其实就这么点步骤，也是很简单的。反思了一下，主要是因为代码版本的问题以及cmake的版本问题导致我卡了好久，但最主要还是经验不足，比如之前一直在服务器上跑代码，没开远程桌面，编译的时候colmap gui老是报错，后来才明白远程服务器我就只有一个终端哪里给我跳出gui来呢，现在想想当时的问题也都很好笑，但当时就是没想到，也就当积累经验吧