OpenMV串口通讯

解决的问题

1.openMV串口怎么设置

2.OpenMV直接用发送函数发送不了整数,如何一次发送多组数据？

3.OpenMV不能发送大于255的整型数据怎么解决？

1.OpenMV串口设置

引入串口库或函数

from machine import UART

串口初始化与OpenMV串口引脚 

串口选择

# OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7, OpenMV2 M4 的UART(3)是P4-TX P5-RX
uart = UART(3, 115200)   #OpenMV RT 注释掉这一行，用下一行UART(1)
#uart = UART(1, 115200)  #OpenMV RT 用UART(1)这行，注释掉上一行UART(3)
# OpenMV RT 只有串口UART(1)，对应P4-TX P5-RX; OpenMV4 H7 Plus, OpenMV4 H7, OpenMV3 M7 的UART(1)是P0-RX P1-TX

 串口初始化

uart.init(115200,bits = 8, parity = None, stop = 1)#初始化串口

发送字符串

 uart.write("hello world\r\n")

2.整型类数据发送与接收

2.1发送数据

 引入一个库

import ustruct 

构建传输数据函数 

#串口发送数据
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
    global uart
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",#b一个字节，h是一个整型
                        0x2c,
                        0x12,
                        cx,#数据大小不能超过一个字节也就是255
                        cy,
                        cw,
                        ch,
                        0x5B
                        )
    print(type(cx))
    uart.write(data)

如果输入的数据不是想要传输的类型，可以在函数里进行类型转换 

2.2.读数据

uart.read(5) # read up to 5 bytes 读取5个字节

 3.发送大于255的数据

思路将大于255的数据分成高八位和低八位分别发送

如何得到高八位和低八位？

将数据向右移动八位得到高八位数据
原有数据减去高八位就可以得到低八位
 
 
while(True):
    a = 8
    a = a>>1
    print(a)
 
 
 
4
4
4
4
 
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 15, in <module>
Exception: IDE interrupt
OpenMV v4.4.2; MicroPython v1.19-omv-r6; OPENMV4-STM32H743
Type "help()" for more information.
>>> 

4.OpenMV发送总代码

2024.6.2运行发现代码有bug

import sensor, image, time
from pyb import UART
import ustruct
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_auto_gain(False)# 自动增益开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要关闭自动增益。
sensor.set_auto_whitebal(False)#关闭白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
 
uart = UART(3,115200)#设置串口
uart.init(115200,bits = 8, parity = None, stop = 1)#初始化串口
value_black = [(0, 17, -3, 5, 14, -4)]
value_white = [(45, 98, -8, 10, -6, 9)]
 
#串口发送数据
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
    global uart
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",
                        0x2c,
                        0x12,
                        cx,
                        cy,
                        cw,
                        ch,
                        0x5B
                        )
    print(type(cx))
    uart.write(data)
 
#找到面积最大的色块相关函数
#find_blobs()
#输入寻找色块颜色阈值
def find_blobs (img,color):
    black_blobs_list = img.find_blobs(color,x_stride = 50, y_stride = 50)
    if  black_blobs_list:
        return black_blobs_list
    else:
        print("没有该颜色色块")
        return None
 
 
#drawMaxblob()
#输入寻找色块最大的那个
def drawMaxblob (blobs):
    BlobsAreaMax = 0
    MaxBlobs = None
    if  blobs:
        for blob in blobs:
            if blob[2]*blob[3] > BlobsAreaMax:
                MaxBlobs = blob#保存最大面积的色块
                BlobsAreaMax = blob[2]*blob[3]
        return MaxBlobs
#找到最大颜色的色块并将其框起来
#输出颜色块数据
def find_color_MAX_blob(img,color):
    ObjectBlobslist = find_blobs(img,color)
    MaxBlob = drawMaxblob(ObjectBlobslist)
    if MaxBlob:
        img.draw_rectangle(MaxBlob.rect())
        img.draw_cross(MaxBlob.cx(),MaxBlob.cy())
        return MaxBlob.cx(),MaxBlob.cy(),MaxBlob.w(),MaxBlob.h()#返回的相关数据
#处理色块数据并使用串口发送
def DataProcessSendData(img,color):
    Data_list = find_color_MAX_blob(img,color)
    cx = None
    cy = None
    cw = None
    ch = None
    if  Data_list:
        cx = Data_list[0]
        cy = Data_list[1]
        cw = Data_list[2]
        ch = Data_list[3]
    sending_data(cx,cy,cw,ch)
while(True):
    img = sensor.snapshot()
    clock.tick()
    DataProcessSendData(img,value_black)

修改一个简洁的串口发送

import sensor, image, time
from pyb import UART
import ustruct
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_auto_gain(False)# 自动增益开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要关闭自动增益。
sensor.set_auto_whitebal(False)#关闭白平衡
sensor.skip_frames(time = 2000)
clock = time.clock()
 
uart = UART(1,115200)#设置串口
uart.init(115200,bits = 8, parity = None, stop = 1)#初始化串口
value_black = [(0, 17, -3, 5, 14, -4)]
value_white = [(45, 98, -8, 10, -6, 9)]
 
#串口发送数据
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
    global uart
    data = ustruct.pack("<bbhhhhb",#格式两个字节做帧头四个整型做数组一个字节做帧尾
                        0x2c,
                        0x12,
                        cx,
                        cy,
                        cw,
                        ch,
                        0x5B
                        )
    print(type(cx))
    uart.write(data)
 
while(True):
    img = sensor.snapshot()
    sending_data(cx = 0xffff,
                 cy = 0x02,
                 cw = 0x03,
                 ch = 0x04)
    time.sleep_ms(100)

5.接收数据

 

接受代码例程

因为串口接收到的数据全部是字符类型因此需要转换

#串口接收数据
 
def ReadUartData(uart):
    i =0
    ReadUartValue = None
    if uart.any():
        data = uart.read(1)#读取一个字节
        ReadUartValue = ord(data)#将读取到的字符类型数据转换成整数
#        print(type(ReadUartValue))
        return ReadUartValue
 
    else:
#        print("没有接受到数据")
#        time.sleep_ms(500)
        return 0;

6.问题与解决

6.1.关于能不能发送大于255数据的问题

结果发送0xff时串口接收到的是0xff00,发送0xffff是接收到的是ffff

难道可以发送大于255的数据吗？我们忽略了一个问题，STM32串口接收是8位数据，一次性发送大于255的数据会导致数据丢失。因此发送大于255的数据需要我们在发送和接收代码进行修改。

6.2类型转换问题

在python中数字类的字符强制转换成整型就是字符数据的大小

比如     

a = '1'
b = int(a)
b就是整型的1

而在c语言中字符1转换成整型还是49