舵机_常用硬件的种类以及选用_day14_舵机的硬件参考资料

机械结构已经发了12天了，从今天开始我会开始更新常用硬件的种类以及选用

1.舵机

什么是舵机？

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，简单来说就是可以通过更改驱动信号的占空比来改变舵机的位置。、

舵机的作用？

目前常用轮船方向控制（液压舵机）.小型机器人，小型控制系统。

舵机的原理？

舵机主要是由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。[^来自百度百科]

舵机的参数指标

舵机的参数指标中，我们（ROBOCON）最应注意的是输出力矩

舵机的一般驱动方式

我们常用的舵机一般都是使用PWM去控制

一般是一个占空比对应一个角度，所以我们只用改变PWM的占空比就可控制舵机

一般占空比为0，对应舵机的最大工作角度

一般占空比为1，对应舵机0度