windows10下安装Mujoco 详细安装教程 + 附安装包_mujoco下载

windows10下安装Mujoco 详细安装教程

MuJoCo 最初由美国华盛顿大学运动控制实验室主任、神经科学家 Emo Todorov 开发，于2015年通过创业公司 Roboti LLC , 被打造成了商业产品。2021年10月份后已开源，MuJoCo 的所有权从最初的 Roboti LLC 转为现在的 DeepMind ，但 Roboti LLC依然保留了原先旧版本 MuJoCo 的官网：http://roboti.us/index.html

---

该软件可用于强化学习 (Reinforcement Learning，RL) 算法的对比实验，机器人模型的仿真

完整安装包下载：https://download.csdn.net/download/yohnyang/86504311

---

另：关于机器人控制相关算法可以详见我的专栏：https://blog.csdn.net/yohnyang/category_11950508.html

1. Visual Studio Build Tools的安装

2. mujoco安装

建立如下文件夹，并将文件解压、txt存放到对应位置



添加环境变量

变量名：MUJOCO_PY_MJPRO_PATH
变量值：C:\Users\LENOVO-PC\.mujoco\mjpro150

变量名：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH
变量值：C:\Users\LENOVO-PC\.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt
1
2
3
4
5

再在系统变量Path中添加如下：

C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150\bin
C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150
C:\Users\Administrator\.mujoco
1
2
3

命令行cmd窗口打开测试mjpro仿真环境

>>>cd .mujoco\mjpro150\bin
>>>simulate.exe ../model/humanoid.xml
***
<<< MuJoCo Pro library version 1.50
1
2
3
4

3. mujoco-py安装

命令行窗口：

conda info --envs  #查看安装了哪些虚拟环境
conda create -n mujoco_py38 python=3.8.0  #新建虚拟环境
1
2

下载mujoco-py包解压到该目录并修改名字为mujocopy50：

cd C:\Users\Administrator\.mujoco\mujocopy150   #进入目录
conda activate mujoco_py38    #激活虚拟环境
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.txt  #从清华源下载并安装相关依赖
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple -r requirements.dev.txt  #从清华源下载并安装相关依赖
python setup.py install #安装mujoco-py
1
2
3
4
5

安装完成后使用Pycharm进行demo测试，测试代码如下：

import os
import mujoco_py
mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
print(sim.data.qpos)
sim.step()
print(sim.data.qpos)
1
2
3
4
5
6
7
8
9

• error:文件名或者扩展名过长：
  
• 解决：将mujocopy150文件夹中的mujoco复制到虚拟环境下的.\Lib\site-packages目录下
  
  并添加如下代码：

import os
os.add_dll_directory("C:\\Users\\Administrator\\.mujoco\\mjpro150\\bin")
os.add_dll_directory("C:\\Users\\Administrator\\.mujoco\\mujocopy150")

import mujoco_py
1
2
3
4
5

• 运行结果如下：
  

4. gym安装

命令行窗口激活环境，安装gym：

conda activate py37
pip install gym[mujoco]
1
2

pycharm测试如下demo：

import gym
env = gym.make('HalfCheetah-v4')  #v4表示版本
env.reset()
done = False
while not done:
    _, _, done, _ = env.step(env.action_space.sample())
    env.render()
env.close()
1
2
3
4
5
6
7
8

5. urdf 格式转 xml进行仿真

• 在urdf 文件中做出如下修改：

<robot name=" ">
<!--放到此处--!> 
  <mujoco>
        <compiler 
        meshdir="/home/lee/catkin_ws/src/sys/meshes/" 
        balanceinertia="true" 
        discardvisual="false" />
  </mujoco>
1
2
3
4
5
6
7
8

找到mujoco中的exe路径，将想要转换的urdf放到此处。。

#打开
cd .mujoco\mjpro150\bin

#转换，不同版本命令可能不太一样，需要注意
compile.exe ./robot.urdf ./robot.xml

#仿真
simulate.exe robot.xml       
1
2
3
4
5
6
7
8

参考：
1.【Mujoco】在Win10下的安装
2. Win 10、Win 11 安装 MuJoCo 及 mujoco-py 教程