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卡尔曼滤波结果和图优化的融合_图优化 卡尔曼滤波
作者：天景科技苑 | 2024-06-22 00:58:39
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图优化 卡尔曼滤波
仅使用卡尔曼滤波结果作为初始值辅助NDT算法的进行，并没有进行实际融合。
算法流程
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扩展的卡尔曼滤波融合GPS、惯性测量单元IMU、编码器里程计得到融合后的定位信息
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基于3D-NDT配准得到激光里程计
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建图优化。融合单帧激光提取的地面数据和融合定位数据构建图优化的边约束
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求解优化后的位姿
图优化框架
以机器人的当前位姿作为节点，融合定位数据和激光提取的地面参数作为图优化结构中的边构建约束方程。
- 3D-NDT：变换关系、地面参数、融合定位位姿——约束边
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