Ardupilot UAVCAN学习《1》_ardupilot l1跟踪

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摘要

本节主要学习ardupilot的CAN和UAVCAN,主要参考官网，欢迎批评指正。

1. CAN bus and UAVCAN protocol

在Ardupilot中对CAN总线消息传递的支持依赖于两个部分：

• 硬件CAN总线支持，通过HAL驱动程序完成。
• 负责处理所有高级工作的UAVCAN协议

2.CAN bus support in Ardupilot

硬件CAN总线支持的基础位于AP_HAL库中，由两个类组成：

• CAN类负责表示板上一个物理接口的。这个类管理接口的打开、设置和操作，是软件和硬件之间的主要连接点。
• CanManager类包装所有物理接口。它对接口进行枚举，提供对接口的访问，还保留用于访问UAVCAN管理类的连接点。

/**
 * 单个非阻塞CAN接口------Single non-blocking CAN interface.
 */
class AP_HAL::CAN: public uavcan::ICanIface {
public:
    /*  CAN port open method

     bitrate     Selects the speed that the port wil
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