ROS2 gmapping建图_ros2下的gmapping

本人使用的是ubuntu20.04 foxy版本

步骤：

• 源码安装gmapping

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping
cd ~/ros2_ws
colcon build 
source install/local_setup.bash

测试：

• 启动你自己的底盘，获取odom数据
• 启动你自己的雷达，获取scan数据
• 启动命令

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

warning：本人运行出现 node_exec,使用代替，将node_删除后即可