TUM博士最新开源！很适合SLAM消融实验的结构化数据集！_学什么消融实验最好

作者：泡椒味的口香糖  | 来源：3D视觉工坊

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0. 笔者个人体会

最近SLAM的很多文章也开始搞深度学习那一套的消融实验，用来验证新设计的某个模块是否有效。但很多文章的消融实验其实是不太fair的，整个实验的数据处理说的云里雾里，对比实验也不在同等环境下进行，因此也很难证明所提出的模块就是有效的。

最近，TUM的李博士，也是3D视觉工坊知识星球的特邀嘉宾，就提出了Open-Structure数据集，用于SLAM的消融实验，还提供了一个SLAM baseline用来生成仿真数据和评估数据集。跟其他数据集只提供原始图像不一样，Open-Structure数据集提供了很多中间的特征和匹配关系，比如2D/3D点线观测、匹配关系、结构化地图等等，这样就可以直接对某个模块进行评估。严格来说Open-Structure的数据并不很新，很多数据都是从现有数据集（TUM et al.）二次开发的，但是对SLAM消融实验和验证模块有效性来说非常有帮助！这里也推荐「3D视觉工坊」新课程《彻底剖析激光-视觉-IMU-GPS融合SLAM算法：理论推导、代码讲解和实战