基于halcon的3d点云识别定位_halcon 点云提取圆心

作者：小丑西瓜9 | 2024-02-18 16:29:14

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halcon 点云提取圆心

对一堆无序摆放的工件进行扫描获取其3d点云图像

通过halcon预处理提取待测面

首先要单独筛选出单个工件创建3d点云模板文件

然后统一模板点云和场景点云的法线方向

重点算子

统一法线方向

smooth_object_model_3d

创建基于表面的3d模板点云

create_surface_model

找模板

find_surface_model

创建模板和找模板中的两个参数比较影响正确率

RelSamplingDistance 最大采样距离

KeyPointFraction 采样关键点

调整参数找到最好效果

最后达到同一高度下对不同摆放位姿的工件都能达到正确识别并获取位姿信息

后续通过9点标定图像坐标系和世界坐标系转换配合机器手进行抓取

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基于halcon的3d点云识别定位_halcon 点云 提取圆心