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Linux 内核中有大量的函数需要时间管理,比如周期性的调度程序、延时程序、对于驱动编写者来说最常用的定时器。
硬件定时器提供时钟源,时钟源的频率可以设置, 设置好以后就周期性的产生定时中断,系统使用定时中断来计时。中断周期性产生的频率就是系统频率,也叫做节拍率(tick rate)(叫系统频率),比如 1000Hz, 100Hz 等等说的就是系统节拍率。系统节拍率是可以设置的,单位是 Hz
在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率,按照如下路径打开配置界面:
make menuconfig
-> Kernel Features
-> Timer frequency (<choice> [=y])
选中“Timer frequency”
可以看出,可选的系统节拍率为 100Hz、 200Hz、 250Hz、 300Hz、 500Hz 和 1000Hz,默认情况下选择 100Hz。设置好以后打开 Linux 内核源码根目录下的.config 文件,在此文件中
CONFIG_HZ 为 100, Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。
打开文件 include/asm-generic/param.h,有如下内容:
6 # undef HZ
7 # define HZ CONFIG_HZ
8 # define USER_HZ 100
9 # define CLOCKS_PER_SEC (USER_HZ)
第 7 行定义了一个宏 HZ,宏 HZ 就是 CONFIG_HZ,因此 HZ=100,编写 Linux驱动的时候会用到 HZ,因为 HZ 表示一秒的节拍数,也就是频率。
①、高节拍率会提高系统时间精度,如果采用 100Hz 的节拍率,时间精度就是 10ms,采用1000Hz 的话时间精度就是 1ms,精度提高了 10 倍。高精度时钟的好处有很多,对于那些对时间要求严格的函数来说,能够以更高的精度运行,时间测量也更加准确。
②、高节拍率会导致中断的产生更加频繁,频繁的中断会加剧系统的负担, 1000Hz 和 100Hz的系统节拍率相比,系统要花费 10 倍的“精力”去处理中断。中断服务函数占用处理器的时间增加,但是现在的处理器性能都很强大,所以采用 1000Hz 的系统节拍率并不会增加太大的负载压力。根据自己的实际情况,选择合适的系统节拍率,本教程我们全部采用默认的 100Hz 系统节拍率。
76 extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
77 extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;
jiffies_64 和 jiffies 其实是同一个东西, jiffies_64 用于 64 位系统,而 jiffies 用于 32 位系统。为了兼容不同的硬件, jiffies 其实就是 jiffies_64 的低 32 位, jiffies_64 和 jiffies 的结构如图
访问的是 jiffies_64 的低 32 位,使用 get_jiffies_64 这个函数可以获取 jiffies_64 的值。在 32 位的系统上读取 jiffies 的值,在 64 位的系统上 jiffes 和 jiffies_64表示同一个变量,因此也可以直接读取 jiffies 的值。所以不管是 32 位的系统还是 64 位系统,都可以使用 jiffies。
不管是 32 位还是 64 位的 jiffies,都有溢出的风险,溢出以后会重新从 0 开始计数,相当于绕回来了,将这个现象也叫做绕回。 假如 HZ 为最大值 1000 的时候, 32 位的 jiffies 只需要 49.7 天就发生了绕回,对于 64 位的 jiffies 来说大概需要5.8 亿年才能绕回
处理 32 位 jiffies 的绕回显得尤为重要,Linux 内核提供了几个 API 函数来处理绕回
函数 | 描述 |
---|---|
time_after(unkown, known) | unkown 通常为 jiffies, known 通常是需要对比的值。 |
time_before(unkown, known) | |
time_after_eq(unkown, known) | |
time_before_eq(unkown, known) |
要判断某段代码执行时间有没有超时,此时就可以使用如下所示代码:
1 unsigned long timeout;
2 timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 */
3
4 /*************************************
5 具体的代码
6 ************************************/
7
8 /* 判断有没有超时 */
9 if(time_before(jiffies, timeout)) {
10 /* 超时未发生 */
11 } else {
12 /* 超时发生 */
13 }
timeout 就是超时时间点,比如我们要判断代码执行时间是不是超过了 2 秒,那么超时时间点就是 jiffies+(2*HZ),如果 jiffies 大于 timeout 那就表示超时了,否则就是没有超时。
通过函数 time_before 来判断 jiffies 是否小于 timeout,如果小于的话就表示没有超时。
为了方便开发, Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、 us、 ns 之间的转换函数
函数 | 描述 |
---|---|
int jiffies_to_msecs(const unsigned long j) | 将 jiffies 类型的参数 j 分别转换为对应的毫秒、 微秒、纳秒。 |
int jiffies_to_usecs(const unsigned long j) | |
u64 jiffies_to_nsecs(const unsigned long j) | |
long msecs_to_jiffies(const unsigned int m) | 将毫秒、微秒、纳秒转换为 jiffies 类型。 |
long usecs_to_jiffies(const unsigned int u) | |
unsigned long nsecs_to_jiffies(u64 n) |
定时器是一个很常用的功能,需要周期性处理的工作都要用到定时器。
Linux 内核定时器使用很简单,只需要提供超时时间(相当于定时值)和定时处理函数即可,当超时时间到了以后设置的定时处理函数就会执行 ,使用内核定时器不需要做一大堆的寄存器初始化工作。
要注意一点,内核定时器并不是周期性运行的,超时以后就会自动关闭,因此如果想要实现周期性定时,那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器。
Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器, timer_list 定义在文件nclude/linux/timer.h 中,定义如下
struct timer_list {
struct list_head entry;
unsigned long expires; /* 定时器超时时间,单位是节拍数 */
struct tvec_base *base;
void (*function)(unsigned long); /* 定时处理函数 */
unsigned long data; /* 要传递给 function 函数的参数 */
int slack;
};
要使用内核定时器首先要先定义一个 timer_list 变量,表示定时器, tiemr_list 结构体的expires 成员变量表示超时时间,单位为节拍数。
比如需要定义一个周期为 2 秒的定时器,那么这个定时器的超时时间就是 jiffies+(2HZ),因此 expires=jiffies+(2HZ)。
function 就是定时器超时以后的定时处理函数,要做的工作就放到这个函数里面,需要编写这个定时处理函数。
需要通过一系列的 API 函数来初始化此定时器,这些函数如下:
init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量,当定义了一个 timer_list 变量以后一定要先用 init_timer 初始化一下。 init_timer 函数原型如下:
void init_timer(struct timer_list *timer)
函数参数和返回值含义如下:
timer:要初始化定时器。
返回值: 没有返回值。
add_timer 函数用于向 Linux 内核注册定时器,使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后,定时器就会开始运行,函数原型如下:
void add_timer(struct timer_list *timer)
函数参数和返回值含义如下:
timer:要注册的定时器。
返回值: 没有返回值。
del_timer 函数用于删除一个定时器,不管定时器有没有被激活,都可以使用此函数删除。在多处理器系统上,定时器可能会在其他的处理器上运行,因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。 del_timer 函数原型如下:
int del_timer(struct timer_list * timer)
函数参数和返回值含义如下:
timer:要删除的定时器。
返回值: 0,定时器还没被激活; 1,定时器已经激活。
del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版,会等待其他处理器使用完定时器再删除,del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。
del_timer_sync 函数原型如下所示:
int del_timer_sync(struct timer_list *timer)
函数参数和返回值含义如下:
timer:要删除的定时器。
返回值: 0,定时器还没被激活; 1,定时器已经激活。
mod_timer 函数用于修改定时值,如果定时器还没有激活的话, mod_timer 函数会激活定时器!函数原型如下:
int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)
函数参数和返回值含义如下:
timer:要修改超时时间(定时值)的定时器。
expires:修改后的超时时间。
返回值: 0,调用 mod_timer 函数前定时器未被激活; 1,调用 mod_timer 函数前定时器已被激活
struct timer_list timer; /* 定义定时器 */ /* 定时器回调函数 */ void function(unsigned long arg { /* * 定时器处理代码 */ /* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer * 函数重新设置超时值并且启动定时器。 */ mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000)); } /* 初始化函数 */ void init(void) { init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */ timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */ timer.expires=jffies + msecs_to_jiffies(2000);/* 超时时间 2 秒 */ timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */ add_timer(&timer); /* 启动定时器 */ } /* 退出函数 */ void exit(void) { del_timer(&timer); /* 删除定时器 */ /* 或者使用 */ del_timer_sync(&timer); }
需要在内核中实现短延时,尤其是在 Linux 驱动中。 Linux 内核提供了毫秒、微秒和纳秒延时函数
函数 | 描述 |
---|---|
void ndelay(unsigned long nsecs) | 纳秒、微秒和毫秒延时函数。 |
void udelay(unsigned long usecs) | |
void mdelay(unsigned long mseces) |
使用内核定时器周期性的点亮和熄灭开发板上的 LED 灯, LED 灯的闪烁周期由内核定时器来设置,测试应用程序可以控制内核定时器周期。
#include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/init.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/uaccess.h> #include <linux/io.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/device.h> #include <linux/of.h> #include <linux/of_address.h> #include <linux/of_irq.h> #include <linux/gpio.h> #include <linux/of_gpio.h> #include <linux/timer.h> #include <linux/jiffies.h> #define TIMER_CNT 1 #define TIMER_NAME "timer" #define CLOSE_CMD _IO(0XEF, 1) //关闭命令 #define OPEN_CMD _IO(0XEF, 2) //打开命令 #define SETPERIOD_CMD _IOW(0XEF, 3, int) //设置周期 /* timer设备结构体 */ struct timer_dev{ dev_t devid; /* 设备号 */ struct cdev cdev; /* cdev */ struct class* class; /* 类 */ struct device* device; /* 设备 */ int major; /* 主设备号 */ int minor; /* 次设备号 */ struct device_node* nd; /* 设备节点 */ int led_gpio; /* led所使用的GPIO编号 */ struct timer_list timer; /* 定时器 */ int timeperiod; /* 定时周期ms */ }; struct timer_dev timerdev; /* led设备 */ /* * @description : 打开设备 * @param - inode : 传递给驱动的inode * @param - filp : 设备文件,file结构体有个叫做private_data的成员变量 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。 * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int timer_open(struct inode* inode, struct file* filp) { filp->private_data = &timerdev; return 0; } /* * @description : 关闭/释放设备 * @param - filp : 要关闭的设备文件(文件描述符) * @return : 0 成功;其他 失败 */ static int timer_release(struct inode* inode, struct file* filp) { return 0; } static long timer_ioctl(struct file* filp, unsigned int cmd, unsigned long arg) { int ret = 0; int value = 0; struct timer_dev* dev = filp->private_data; switch (cmd) { case CLOSE_CMD: del_timer_sync(&dev->timer); break; case OPEN_CMD: mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); break; case SETPERIOD_CMD: ret = copy_from_user(&value, (int *)arg, sizeof(int)); if(ret < 0) { return -EFAULT; } dev->timeperiod = value; mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); break; } return ret; } /* 设备操作函数 */ static struct file_operations timerdev_fops = { .owner = THIS_MODULE, .open = timer_open, .unlocked_ioctl = timer_ioctl, .release = timer_release }; /* 定时器处理函数 */ static void timer_func(unsigned long arg) { struct timer_dev *dev = (struct timer_dev*)arg; static int sta = 1; sta = !sta; gpio_set_value(dev->led_gpio, sta); mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(dev->timeperiod)); } /*初始化LED灯*/ int led_init(struct timer_dev* dev) { int ret = 0; /* 1,获取设备节点 */ dev->nd = of_find_node_by_path("/gpioled"); if(dev->nd == NULL) { ret = -EINVAL; goto fail_fd; } /* 2, 获取LED所对应的GPIO */ dev->led_gpio = of_get_named_gpio(dev->nd, "led-gpio", 0); if(dev->led_gpio < 0) { printk("can't find led gpio\r\n"); ret = -EINVAL; goto fail_gpio; } printk("led gpio num = %d\r\n", dev->led_gpio); /* 3,申请IO ret = gpio_request(dev->led_gpio, "led-gpio"); if (ret) { printk("Failed to request the led gpio\r\n"); ret = -EINVAL; goto faile_request; }*/ /* 4,使用IO,设置为输出 */ ret = gpio_direction_output(dev->led_gpio, 1); /* 设置输出,默认关灯 */ if(ret < 0) { ret = -EINVAL; goto fail_gpioset; } fail_gpioset: gpio_free(dev->led_gpio); //faile_request: fail_gpio: fail_fd: return ret; } /* * @description : 驱动出口函数 * @param : 无 * @return : 无 */ static int __init timer_init(void) { int ret = 0; /* 注册字符设备驱动 */ /* 1、创建设备号 */ if (timerdev.major) { /* 定义了设备号 */ timerdev.devid = MKDEV(timerdev.major, 0); register_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT, TIMER_NAME); } else { /* 没有定义设备号 */ alloc_chrdev_region(&timerdev.devid, 0, TIMER_CNT, TIMER_NAME); /* 申请设备号 */ timerdev.major = MAJOR(timerdev.devid); /* 获取分配号的主设备号 */ timerdev.minor = MINOR(timerdev.devid); /* 获取分配号的次设备号 */ } if(ret < 0){ goto fail_devid; } printk("timerdev major=%d,minor=%d\r\n",timerdev.major, timerdev.minor); /* 2、初始化cdev */ timerdev.cdev.owner = THIS_MODULE; cdev_init(&timerdev.cdev, &timerdev_fops); /* 3、添加一个cdev */ cdev_add(&timerdev.cdev, timerdev.devid, TIMER_CNT); if (ret) goto fail_cdevadd; /* 4、创建类 */ timerdev.class = class_create(THIS_MODULE, TIMER_NAME); if (IS_ERR(timerdev.class)) { return PTR_ERR(timerdev.class); goto fail_class; } /* 5、创建设备 */ timerdev.device = device_create(timerdev.class, NULL, timerdev.devid, NULL, TIMER_NAME); if (IS_ERR(timerdev.device)) { return PTR_ERR(timerdev.device); goto fail_device; } /* 5、初始化LED灯 */ led_init(&timerdev); if(ret < 0) { goto fail_ledinit; } /* 7,初始化定时器 */ init_timer(&timerdev.timer); /* 初始化定时器 */ timerdev.timeperiod = 500; /* 设置定时周期 */ timerdev.timer.function = timer_func;; /* 设置定时处理函数 */ timerdev.timer.expires = jiffies + msecs_to_jiffies(timerdev.timeperiod); /* 超时时间 500 毫秒 */ timerdev.timer.data = (unsigned long)&timerdev; /* 将设备结构体作为参数 */ add_timer(&timerdev.timer); /* 启动定时器 */ return 0; fail_ledinit: fail_device: class_destroy(timerdev.class); fail_class: cdev_del(&timerdev.cdev); fail_cdevadd: unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT); fail_devid: return ret; } /* * @description : 驱动出口函数 * @param : 无 * @return : 无 */ static void __exit timer_exit(void) { /* 关灯 */ gpio_set_value(timerdev.led_gpio, 1); /* 删除定时器 */ del_timer(&timerdev.timer); /* 注销字符设备驱动 */ cdev_del(&timerdev.cdev); unregister_chrdev_region(timerdev.devid, TIMER_CNT); device_destroy(timerdev.class, timerdev.devid); class_destroy(timerdev.class); /* 释放IO */ //gpio_free(timerdev.led_gpio); } module_init(timer_init); module_exit(timer_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); MODULE_AUTHOR("kaka");
测试 APP 要实现的内容如下:
①、运行 APP 以后提示我们输入要测试的命令,输入 1 表示关闭定时器、输入 2 表示打开定时器,输入 3 设置定时器周期。
②、如果要设置定时器周期的话,需要让用户输入要设置的周期值,单位为毫秒。
#include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> #include <unistd.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <sys/ioctl.h> /* *argc:应用程序参数个数 *argv[]:具体的参数内容,字符串形式 *./timerAPP <filename> * ./timerAPP /dev/timer */ #define CLOSE_CMD _IO(0XEF, 1) //关闭命令 #define OPEN_CMD _IO(0XEF, 2) //打开命令 #define SETPERIOD_CMD _IOW(0xEF, 3, int) //设置周期 int main(int argc, char *argv[]) { int fd, ret; char *filename; unsigned char databuf[1]; unsigned int cmd; unsigned int arg; unsigned char str[100]; if(argc != 2) { printf("Error Usage!\r\n"); return -1; } filename = argv[1]; fd = open(filename, O_RDWR); if(fd < 0) { printf("file %s open failed!\r\n", filename); return -1; } /* 循环读取 */ while(1) { printf("Input CMD:"); ret = scanf("%d", &cmd); if(ret !=1 ) { gets(str); /* 防止卡死 */ } if(cmd == 1) { /* 关闭 */ ioctl(fd, CLOSE_CMD, &arg); } else if(cmd == 2) { /* 打开 */ ioctl(fd, OPEN_CMD, &arg); } else if(cmd == 3) { /* 设置周期 */ printf("Input Timer period:"); ret = scanf("%d", &arg); if(ret !=1 ) { gets(str); } ioctl(fd, SETPERIOD_CMD, &arg); } } close(fd); return 0; }
编写 Makefile 文件
KERNELDIR := /home/kaka/linux/IMX6ULL/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := timer.o
build: kernel_modules
kernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
arm-linux-gnueabihf-gcc timerAPP.c -o timerAPP
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean
输入如下命令编译出驱动模块文件:
make -j32
编译成功以后就会生成一个名为“timer.ko ”的驱动模块文件。
arm-linux-gnueabihf-gcc timerAPP.c -o timerAPP
将编译出来的led.ko和ledApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中 ,输入如下命令加载 timer.ko 驱动模块:
depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe timer.ko //加载驱动
驱动加载成功以后会在终端中输出一些信息
/lib/modules/4.1.15 # modprobe timer.ko
timerdev major=249,minor=0
led gpio num = 3
驱动加载成功以后如下命令来测试:
/timerApp /dev/timer
输入上述命令以后终端提示输入命令
/lib/modules/4.1.15 # ./timerAPP /dev/timer
Input CMD:
输入“2”,打开定时器,此时 LED 灯就会以默认的 1 秒周期开始闪烁。在输入“3”来设置定时周期,根据提示输入要设置的周期值
Input CMD:3
Input Timer period:1000
输入“1000”,表示设置定时器周期值为 1000ms,设置好以后 LED 灯就会以 1000ms 为间隔,开始闪烁。最后可以通过输入“1”来关闭定时器,如果要卸载驱动的话输入如下命令即可:
rmmod timer.ko
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