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六自由度Stewart并联机器人运动学逆解（MATLAB学习）_六自由度stewart平台的matlab可视化模型

作者：小丑西瓜9 | 2024-04-14 15:47:38

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六自由度stewart平台的matlab可视化模型

1.坐标系建立

图1.1 — 图1.1 结构简图

如图1.1所示的结构简图， $B_{1,2,...,6}$ 是Stewart平台的6个下铰接点， $b_{1,2,...,6}$ 是Stewart平台的6个下铰接点，如图所示建立坐标系。

图1.2 安装角度

各铰接点的安装角度，在各自坐标系中如图1.2所示，俯视图如图1.3所示。

1.3 Stewart平台俯视图

2.闭环矢量法

2.1 支运动链闭环矢量图

满足以下关系：

得到6个 $|B_{i}b_{i}|$ 的值，就是所求运动学逆解。

3.MATLAB可视化模型

见附件

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