autoware.auto规划模块(三)_behaver path planner

autoware.auto规划模块之behavior planner

简介

behavior planner为规划模块的核心管理模块，主要涉及behavior_planner_nodes（负责behavior_planner模块的ros封装、接口实现等）、behavior_planner（实质核心的规划管理模块）两大功能包，共六个文件，六个文件彼此交织，理解难度大，故对该文件进行着重梳理。

功能介绍

将全局路径转化为局部轨迹用于控制器追踪。主要子功能：1、通过相应的轨迹规划器将全局路径转化为轨迹点序列。2、检测到可能的碰撞时，进行轨迹速度修正使车体可以停下来。3、换挡时的轨迹分离【下一轨迹仅含一个轨迹点，该点速度为0】。临时函数，直到控制器能够处理反向运动的轨迹。

代码思路

轨迹规划的难点在于，随着应用场景的变化规划需求变化，在单个节点中包含针对不同情况的所有算法使得规划器复杂且难以长期维护。轨迹计算的核心算法被划分为不同的轨迹规划节点，“行为规划器”节点将充当这些节点的管理器，以创建最终的轨迹。行为规划将全局路径转化为轨迹通过：
1、全局路径分割为子路径【根据规划器类型】
2、每段子路径采用适当的轨迹规划器【行车道规划、泊车规划】计算对应子轨迹
3、子轨迹分割为子子轨迹。在移动方向发生变化的点处分割轨迹【速度方向发生变化的点】。
4、车辆当前点与当前子子轨迹终点进行轨迹剪裁，作为待追踪轨迹。
5、按需进行待追踪轨迹的碰撞估计。轨迹发布。

#核心代码框架#