手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(五十七) MapDrawer.cc DrawCurrentCamera SetCurrentCameraPose GetCurrentOpenGLCameraMa

作者：小小林熬夜学编程 | 2024-02-25 00:35:23

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一.前言

以下是每个函数的功能解释：

void MapDrawer::DrawCurrentCamera(pangolin::OpenGlMatrix &Twc)

这个函数用于绘制当前相机的3D表示。它接收一个pangolin::OpenGlMatrix类型的参数Twc，这个矩阵表示从世界坐标系到相机坐标系的变换。函数内部使用OpenGL的固定功能管道进行绘制。它首先保存当前的模型视图矩阵，然后应用传入的变换矩阵，接着设置线宽和颜色，最后使用线段绘制出一个表示相机的简单几何体。绘制完成后，它恢复之前保存的模型视图矩阵。
void

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