linux系统区分USB设备，idProduct和idVendor有时候会一样，故增加KERNELS区分_rules kernels

使用 udevadm info -a  /dev/ttyUSB0  命令查看的串口

创建rules文件：

rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；创建文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图

确定新插入串口设备的属性：

#将<devpath>替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUSB0
udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)

在输出的数据中从上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项），下一个不带“：”的KERNELS就是我们要找的，将下面这些参数

ATTRS{idProduct}

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面创建的rules文件中对应的位置，然后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777。

将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3的USB口，重复执行上面确定新插入串口设备的属性这一步，直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboo、lidar、imu，这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序时，不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少，我们都可以用映射好的别名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口，并且不用担心用户访问权限不足的问题。这里特别说明，miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序，如图29，请不要改变这个顺序。

使绑定设置生效：

重启机器人使绑定设置生效，命令如下。

sudo reboot

机器人重启后通过命令查看绑定是否生效，看到下面的输出就说明绑定成功了，如图

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/64742733