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无人机编队控制算法(基于一致性理论的编队控制)

无人机编队控制

        基于一致性的控制策略是解多智能体系统控制问题的有效途径。达成一致性的目的是促使该整体所有成员的状态保持一致。

本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文:

Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements

原文链接如下:(需要翻墙才能进哦)

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109812005675

 

 经过matlab仿真实现,红色是领导者,其他是跟随者,其他智能体能够很好地跟随领导者。

总结

此算法为一致性理论的编队控制,控制模型为非线性系统,适用于二阶系统。对于比较简单的线性系统的编队控制,一般采取基于位置的控制,详细内容参考博客:

无人机编队算法(Target-point formation control)

完整复现代码

一致性理论的编队控制matlab仿真-其它文档类资源-CSDN文库

注意:如果出现乱码,是因为matlab高版本兼容低版本,本人用的是matlab2020,建议您使用2020及更高的版本,如果是低版本,可以先用记事本打开,再复制到matlab

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2022.09.28对画图进行了修改,之前的效果图比较简陋

 如果想换成这种图片:

可以下载此文件,复制到原来的文件夹下,把之前的文件覆盖了

链接:https://pan.baidu.com/s/1XvyFTMmc8eUPC3xmcS7Qgw 
提取码:nwpu

运行时要注意把code2中的路径“D:\file\桌面\一致性理论的编队\代码\test.gif”改成自己在的文件夹,或者改成局部路径“\test.gif”,或者直接删掉也可以。

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