MPU6050角度获取（互补）踩过的坑_mpu6050偏航角不准

本人开始也不会，找了很多资料都太复杂，搞了三天后才出来，分享下思

首先是角速度切换成角度，这里提取出来的gyro要对初始误差进行处理，写一个init函数，储存提取出来的前几个值，然后取平均值，以后提取出来的值都要减这个平均值，然后就是积分公式这里别的论坛有我就不赘述了都差不多，不过最后算出来的角度刚开始还可以，但是会慢慢递增，后面就不准了

然后是角加速度切换成角度，这里不用对初始误差进行处理，不然会不准（栽了蛮久），然后就是atan2公式算角度，这里出来的值还蛮准的，

然后用互补公式，最终得出合适的角度。