iic通信原理_1台6轴机械臂基于STM32单片机的三自由度体感仿生机械臂（原理图+源码+论文）...

一、原理：

1、这里只用到了MPU6050的加速度计，没有用到陀螺仪，为什么不用陀螺仪，是因为陀螺仪的温漂太大。然后数据不稳定。

而且没有外接任何模块，(当然也可以外接)。加速度计知道吧！！！就是测加速度的。使用加速度融合出来的角度比较稳定。

2、通信我们一般使用IIC，程序通过《MPU-6000 & MPU-6050产品说明书(中文版).pdf》里面的IIC时序编写，(大概在第8页，10.数字接口的10.3 I2C通信协议)

3、在加速度得配置中有一个寄存器可以配置加速度的量程。我们设置为0，量程为+-2g,也就是该加速度计现在可以测量+-20m/s2。

ADC是16位的，当为2g的时候是65535，-2g的时候是0。

4、然后就是将读取到的数字(其实就是AD转换，模拟信号转换成数字信号)，得到具体的数据就可以分析了。

5、这里面如果将模块正常的平放在桌子上面，理想状态下Z轴会读取到大概49152左右的数，(也就是1g左右，重力加速度，当然是有误差的。)

6、然后就是怎么分析了，你要是还想了解一下加速度，就看一下《姿态解算说明(Mini AHRS).pdf》。

7、对了，还有一个数学公式，这个公式就可以将加速度换成角度

aacx x轴的加速度

aacy y轴的加速度

aacz; z轴的加速度

tempZ &