第18届全国大学生智能汽车竞赛四轮车开源讲解【10】--机械

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机械对于智能车其实非常重要。

有句话说，前期调图像，中期调控制，后期调机械。省赛只是把那些无法全元素，稳定性不行的车子淘汰掉，国赛才是机械与控制的完美组合。

所以我在这里简单介绍一下智能车的机械部分。

一、舵机以及拉杆

我们在控制一章里面简单讲解了舵机的校准，也找到了舵机的左右极限值。其中就讲到了左右极限值最好要一样，或者越接近越好。这个问题就和舵机拉杆有关系。

舵机拉杆一定要保证长度一样，另外条件允许尽量用新的拉杆。

看我上图拉杆螺丝与螺孔的地方因为使用时间太长，他是松松垮垮的情况。不得已，我用胶枪将螺丝螺孔的连接处打胶糊死，确保稳定。

还有固定舵机拉杆与舵机盘的螺丝，一定要用固定螺丝。如果用普通螺丝，跑两圈螺丝就松了，调整起来非常麻烦，所以要使用固定螺丝，一步到位。

关于舵机固定架的外倾前束，智能车也有很多说法。我见到的车貌似都没有特别明显的轮胎外斜或者内倾的情况，轮胎都是正着的。

良好的机械可以打下调车坚实的基础，让你省很多心。所以不要只把时间花费在修图上面，调整好机械，也许你会有很大的收获。

这里推荐一位大佬的舵机调整方案，他用的是老C车，不过思路一样。

https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/5772316.html

二、重心

一般来说，高速车都会要求重心低（参考F1赛车）。

只有重心够低车子在高速过弯时候才不容易侧翻。

18届电能接力组因为充电的缘故，我的车后面背了一个大线圈，重心被拉的贼高。导致我在过弯时候很容易发生侧翻。后期换了一块6S大电池，强制把车模压住，这种情况才有所好转。但同时带来一个问题，车子变得很沉，一辆车都快有三斤重。但没有办法只能硬着头皮跑。

车子太轻也有问题，就是跑起来会发飘，压不住。所以有些队伍会在车模的一些地方放置配重块，保证车子的重量分布合理。

一般四轮车中心应该是在车体偏后处，个人认为在这里会比较好。

具体测量方法瓶盖法即可，找个瓶盖，把车子放瓶盖上。看看车子在哪里可以自由平衡。平衡点就是重心。

三、轮胎

想要跑得好，智能车轮胎肯定要处理。

当你在候场区看到一辆车，你看看他的轮胎处理，有没有打磨，有没有封胶，就大概知道这车是什么水平。

大家注意，当你在跑车时，车子轮胎和赛道之间出现“吱吱~”漂移的声音。不是好事情，一般是由于轮胎的摩擦力不足以支撑车子转向。前轮打角，但是还是被后轮推着直着往前走，造成轮胎与地面直接摩擦，这时候尽量想办法换一个摩擦力更好的轮胎。

我也在某鱼买了他人处理好的轮胎，跑起来真的不一样。

后期自己也尝试磨出他们的效果，向他们学习。

磨轮胎其实很简单，去五金店多买几张砂纸（尽量粗糙一点），找一个电钻，磨就完事了。具体磨成什么样，怎么磨，我也没有找到什么规律，规律就是砸钱，买一堆轮胎，一个一个来。

另外磨轮胎也有风格之分，我们在与外校交流的时候发现：有些学校喜欢磨掉轮胎外层，有些喜欢磨掉轮胎内层。我认为区别不大，摩擦力高就行。

另外在磨轮胎时候不要磨的太狠了，因为正常跑赛道的时候，轮胎也是会有正常磨损的，万一磨得过头，再加上正常磨损，很容易变成光头胎。

我认为光头胎并不好，稍微跑一圈就会吸一圈灰，第二圈就开始打滑，不如留一部分花纹，这样效果还好一些。

在轮胎打磨完毕后可以抹上轮胎软化剂，包上保鲜膜。第二天再拆开，正常跑车。就这处理个两星期左右，轮胎效果就会比较好。

至于轮胎外部封胶的情况我的建议是必须封胎。

车子在跑的时候胎皮和轮毂不是同步的，包括转弯时候胎皮很容易就被扯出去。所以建议封胎，而且封的胶厚一点，彻底密封。（当然不要影响齿轮转动，也不要凸出，保证轮胎与赛道的接触面够大）

四、3D打印器件

有些机械机构部件网上没有合适的，大家可以自行建模，去某鱼，某宝找3D打印店家进行打印成品。虽然麻烦一点但是这种专属定值的零件才能最合适你的车子。

希望能够帮助到一些人。

本人菜鸡一只，各位大佬发现问题欢迎留言指出