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【MPU6050移植】GD32F470移植正点原子陀螺仪源码_正点原子移植的dmp库

正点原子移植的dmp库

本节此介绍GD32F470梁山派移植正点原子的mpu6050例程,本次只针对程序进行移植处理不对程序进行讲解,主要是更改引脚,以及DMP库的移植


  1. 将正点原子的MPU6050文件夹粘贴进Hardware文件,mpuiic文件是软件模拟iic程序,mpu6050.c为模块相关初始化函数,eMPL是DMP相关的库函数。

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2.添加头文件路径,按照下图所示 1 2 3 4 顺序依次点击,

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选择MPU6050文件夹以及eMPL文件夹,添加好后如下图所示

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把用到的.c相关文件添加到工程里。

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  1. 模拟iic驱动程序,引脚模式设置为开漏模式 外加上拉电阻,pb10->scl pb11->sda

    #include "mpuiic.h"
    
    void my_i2c_w_SDA(uint8_t bit_value)
    {
    	gpio_bit_write(IIC_SDA_GPIO_PORT, IIC_SDA_PIN, (bit_status)bit_value);
    	delay_1us(10);
    }
    
    void my_i2c_w_SCL(uint8_t bit_value)
    {
    	gpio_bit_write(IIC_SCL_GPIO_PORT, IIC_SCL_PIN, (bit_status)bit_value);
    	delay_1us(10);
    }
    
    uint8_t my_i2c_r_SDA(void){
    	return gpio_input_bit_get(IIC_SDA_GPIO_PORT, IIC_SDA_PIN);
    }
    void MPU_IIC_Init()
    {
        rcu_periph_clock_enable(IIC_SCL_GPIO_CLK);
        rcu_periph_clock_enable(IIC_SDA_GPIO_CLK);
        
         /* configure led GPIO port */
        gpio_mode_set(IIC_SCL_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_PULLUP,IIC_SCL_PIN);
        gpio_output_options_set(IIC_SCL_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,IIC_SCL_PIN);
            
        gpio_mode_set(IIC_SDA_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_PULLUP,IIC_SDA_PIN);
        gpio_output_options_set(IIC_SDA_GPIO_PORT, GPIO_OTYPE_OD, GPIO_OSPEED_50MHZ,IIC_SDA_PIN);
    
    }
    
    //i2c的起始
    void MPU_IIC_Start(void){
    	//SDA高,SCL高,SDA低,SCL低;   
    	my_i2c_w_SDA(1);
    	my_i2c_w_SCL(1);
    	my_i2c_w_SDA(0);
    	my_i2c_w_SCL(0);
    }
    
    //i2c的结束
    void MPU_IIC_Stop(void){
    	my_i2c_w_SDA(0);
    	my_i2c_w_SCL(1);
    	my_i2c_w_SDA(1);
    }
    
    //SDA发送一个byte
    void MPU_IIC_Send_Byte(uint8_t byte_to_send){
    	uint8_t i;
    	for(i = 0; i < 8; i++){
    		my_i2c_w_SDA(byte_to_send & (0x80>>i));
    		my_i2c_w_SCL(1);
    		my_i2c_w_SCL(0);
    	}
    }
    
    //SDA读一个byte
    uint8_t MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack){
        uint8_t i;
    	uint8_t result = 0x00;
    	my_i2c_w_SDA(1);
    	
    	for(i = 0; i < 8; i++){
    		my_i2c_w_SCL(1);
    		if(my_i2c_r_SDA())
    			result = result | (0x80>>i);//读SDA的bit值
    		my_i2c_w_SCL(0);
    	}
        if (!ack)
            MPU_IIC_NAck();//发送nACK
        else
            MPU_IIC_Ack(); //发送ACK
    	
    	return result;
    }
    
    //主机应答
    void MPU_IIC_Ack(void){
    	my_i2c_w_SCL(0);
    	my_i2c_w_SDA(0);
    	my_i2c_w_SCL(1);
    	my_i2c_w_SCL(0);
    }
    
    //主机非应答
    void MPU_IIC_NAck(void){
    	my_i2c_w_SCL(0);
    	my_i2c_w_SDA(1);
    	my_i2c_w_SCL(1);
    	my_i2c_w_SCL(0);
    }
    
    //主机接收应答
    //返回值:1,接收应答失败
    //        0,接收应答成功
    uint8_t MPU_IIC_Wait_Ack(void){
    	uint8_t ack_result;
    	my_i2c_w_SDA(1);
    	my_i2c_w_SCL(1);
    	ack_result = my_i2c_r_SDA();
    	my_i2c_w_SCL(0);
    	return ack_result;	
    }
    
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    1. DMP库的移植,主要更改下面两个文件这几个函数的宏定义,我这里已经改好。20230419144105
      请添加图片描述

5.移植好后调用下图所示相关函数就可以输出欧拉角了

if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0)
        {
            if(pitch<0){
                LCD_ShowChar(85,144,'-',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
                pitch = -pitch;
            }else LCD_ShowChar(85,144,' ',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
            LCD_ShowIntNum(95,144,pitch,5,COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24);
             if(roll<0){
                LCD_ShowChar(85,168,'-',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
                roll = -roll;
            }else LCD_ShowChar(85,168,' ',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
            LCD_ShowIntNum(95,168,roll,5,COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24);
             if(yaw<0){
                LCD_ShowChar(85,192,'-',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
                yaw = -yaw;
            }else LCD_ShowChar(85,192,' ',COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24,0);
            LCD_ShowIntNum(95,192,yaw,5,COLOR_BLUE,COLOR_WHITE,24);
        }
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完整代码工程放在这里了,需要自取

https://gitee.com/yin-jiyuan123/module-migration.git

效果如下

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