Moveit--控制真实机械臂_moveit控制真是机械臂

Moveit工作流程

1. Moveit进行避障规划运动时，首先利用RRT算法规划出一个空间轨迹（此时只有位置信息，即关节的角度），
2. 然后采用规划器的TOPP算法给这条路附加上速度，时间等信息，（即进行了关节的插补）

主体流程：在moveit中得到运动轨迹，再利用插补算法计算出路径上个点对应的各州的 角度，然后发给伺服驱动，完成运动，

Moveit的规划轨迹是关节空间，即对应于各轴的位置、速度、加速度，ROS自带的插补算法在ros_controller 功能包中，有源码参考，

古月老师的做法是：将moveit规划的多关节空间的轨迹点，然后发到机器人的控制器端，控制器端为满足EtherCAT实时性和稳定性，没有用ROS，控制器端根据相邻的轨迹点（各轴角度）用五次曲线做插值，然后周期性通过EtherCAT控制伺服输出。

https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80261161

使用moveit！控制真实机械臂