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上下相机对位，上下贴合，上下相机映射对位场景案例_上下相机联合标定
作者：小小林熬夜学编程 | 2024-05-13 02:00:17
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上下相机联合标定
- 场景描述
适用场景：上下相机映射对位场景，机械手在固定上料位置取料，然后放置到料盘内/贴合
到目标位置；当上料与料盘位置都会出现偏差时可采用上下相机映射对位。
案例场景目标：
位置目标：将图 1 中物料的 Point 点贴合到图 2 中料盘的 Point2 点；
姿态目标：将图 1 中物料的 Line 边和图 2 中的 Line2 边对齐。
限制条件：该应用对机构有一定限制，需确保机构的 XYR 一体，上相机安装在 R 轴上（可随 XY 一起平移，随 R 轴一起旋转）或相机静止；下相机静止安装。 - 定位引导视觉流程
整个应用分为标定、示教和生产三部分，需依次进行。
2.1 标定(步骤一)
标定目的：本场景涉及到两个相机坐标系和一个机构坐标系，为了统一坐标系需做两次坐标
系标定，将坐标系统一到机构坐标系。
标定方式：
1)下相机做十二点标定：工具中心与旋转中心(一般为法兰中心)共轴的定位引导场景，可采
用九点标定；工具中心与旋转中心不共轴，此时可采用十二点标定；
2)上相机和下相机做映射标定：有标定板可用标定板映射，无标定板可用物料做相机映射；
下相机十二点标定示意图如下ÿ
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