ZYNQ 移植IGH etherCAT主站_zynq 做 ethercat主站 意义

        ZYNQ7000是赛灵思公司推出双核ARM Cortex-A9处理器，低功耗可编程逻辑以及常用的外设紧密集成在一起。ZedBoard是基于XC7Z020器件的低成本开发板，此板可以运行基于linux、Android、WinCE或其他嵌入式OS/ RTOS的设计。KPA EtherCAT主站是一套质量稳定、知名度和性价比较高的EtherCAT协议栈。介绍KPA EtherCAT主站在zynq平台的移植与测试。Xilinx ZYNQ平台构建嵌入式EtherCAT主站的解决方案，具备低功耗，体积小，价格便宜等特点，使得工业成本大大降低。该方案用Vivado配置FPGA硬件架构，使用petaLinux构建实时系统并通过BSP封装技术实现硬件平台的开放共享性，将IgH主站开源框架安装到petaLinux文件系统，最后基于IgH开源框架设计应用层程序构建EtherCAT主站并对系统进行了测试，测试结果表明该系统具备良好的周期抖动和实时性，能够满足大部分数控系统等工业设备的实时性要求。

一，方案介绍

       本方案基于Zynq平台的EtherCAT主站实现，系统采用改进后的实时linux系统，即在标准的linux操作系统内核中嵌套进一个微小、实时内核，改造成具有双内核的异构系统，所有实时任务都运行在微内核上,非实时的Linux 则作为实时内核的一项优先级最低的任务来托管所有的非实时任务，采用Linux3.8.13和Xenomai2.6.3。
1，EtherCAT主站程序测试：
实验平台包括三个组成部分:待测试的EtherCAT系统、实时数据获取单元和离线的实验数据分析单元,如下图所示。主站为构建的嵌入式实时EtherCAT 主站,从站为两套松下交流伺服驱动器MADHT系列。测试的内容为在周期时间为250us下，带DC功能和不带DC功能的测试数据对比。
2，实时数据获取单元：