ROS基础学习（根据Gmapping接口需求运行建图）（十二）

Gmapping

gmapping接口

订阅中：必须的tf关系列表

gmapping的输如：

gmapping的输出：
地图的基本信息：地图加载时间，地图分辨率，地图的宽和高，地图的原点坐标
地图的占据栅格地图数据：可以在rviz显示
机器人定位的置信度：越大定位错误可能性越大
map到odom的tf关系

运行大佬给的仿真

//模拟RoboCub@Home家庭服务机器人比赛的一个场景
roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch
rostopic list
rostopic echo /scan --noarr
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
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运行Gmapping建图

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_robocup.launch
rosrun gmapping slam_gmapping
rviz
rosrun wpr_simulation keyboard_vel_ctrl 

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使用launch运行

<launch>
    <!--$(find wpr_simulation) 相当于 ~/catkin_ws/src/wpr_simulation-->
    <!--如果在实体机上运行，需要将这个launch文件换成机器人启动的launch文件-->
    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_robocup.launch"/>
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name ="slam_gmapping">
    	<param name="map_update_interval" value="0.5"/>
    	<param name="linearUpdate" value="0.1"/>
    </node>
    <node pkg="rviz" type="rviz" name ="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>
    <node pkg="wpr_simulation" type="keyboard_vel_ctrl" name ="keyboard_vel_ctrl"/>

</launch>
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Gmapping的参数

接口相关，可以修改如果tf名称不一样可以进行设置自定义的tf树名称
性能参数，可以在树莓派等底算力的设备上运行，只是损失了一些精度（一般调iskip和throttle_scans的值）