openmv与stm32通讯实现控制舵机跟随颜色块转动[hal库]_openmv与是stm32二维自由度舵机(2)_openmv舵机不动怎么回事

既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！

由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新

如果你需要这些资料，可以戳这里获取

所需要的元器件

• stm32单片机
• stlink
• openmv
• 舵机
• 导线若干
  

整体思路

1. 先编写openmv的代码，实现特定颜色识别，并把坐标值通过串口发送出去；
2. 之后在cube上配置相关stm32的初始化设置，并生成代码；
3. 在keil里编写串口中断接收函数，将串口1用于接收openmv发送来的数据，并编写舵机控制程序；
4. 烧录程序实现效果，并改进出现的问题。

接线方式

• stm32通过uart1与openmv连接
• stm32通过sw与stlink连接
• stm32通过GND、VCC、PWM口连接舵机

完成效果

openmv识别特定颜色的物体，并把其坐标发送给stm32，单片机读取后控制舵机转动，实现定向跟随效果。

Cube配置

1. 串口

2. 定时器

代码解析

• openmv颜色识别及坐标发送

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json

threshold = [(6, 16, 19, 63, 4, 25)]

sensor.reset()
sensor.set\_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set\_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip\_frames(time = 2000 )
sensor.set\_auto\_whitebal(False)

clock = time.clock()

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)  #8位数据位，无校验位，1位停止位、

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blob = img.find\_blobs(threshold, area_threshold=300)
    if blob: #如果找到了目标颜色
        FH = bytearray([0xb3,0xb4])
        uart.write(FH)
        for b in blob:
        #迭代找到的目标颜色区域
            img.draw\_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            img.draw\_edges(b.min\_corners(), color=(0,255,0))
            x = b.cx()
            y = b.cy()

            data = bytearray([x,y])
            uart.write(data)

            end = bytearray([0x01,0x01,0xb5,0xb6])
            uart.write(end)




1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42

• stm32串口中断接收

void HAL\_UART\_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef \*huart)     //opmv-receive
{
	if(huart==&huart1)
	{	
		HAL\_UART\_Receive\_IT(&huart1,&my_re_buf1[++pt_w1],1);  		
		trans(my_re_buf1[pt_w1]);		
	}
}


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

• 舵机控制函数

void measure(void)
{
	
      if(m>6){
		
			  if(x<130&&x>10){
				
				if(servo_angle<90){
									
	     	servo_angle+=5;
	     	MG996R\_Set\_Angle(servo_angle); 	//SERVO
					
				}
		
      	}else if(x>170&&x<300){
					
					
					if(servo_angle>-90){
									
	     	servo_angle-=5;
	     	MG996R\_Set\_Angle(servo_angle); 	//SERVO
					
				}
		
	}
	m=0;
		


![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7a13b081f4a7157343f1bc08dc0e354b.png)
![img](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/0f04a96e73f11ba3f407ea124a689b09.png)

**既有适合小白学习的零基础资料，也有适合3年以上经验的小伙伴深入学习提升的进阶课程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**

程，涵盖了95%以上物联网嵌入式知识点，真正体系化！**

**由于文件比较多，这里只是将部分目录截图出来，全套包含大厂面经、学习笔记、源码讲义、实战项目、大纲路线、电子书籍、讲解视频，并且后续会持续更新**

**[如果你需要这些资料，可以戳这里获取](https://bbs.csdn.net/topics/618679757)**

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46