Failed to initialize libfranka robot. libfranka: Incompatible library version (server version: 6,_frankahw: failed to initialize libfranka robot. li

FrankaHW: Failed to initialize libfranka robot. libfranka: Incompatible library version (server version: 6, library version: 5). Please check https://frankaemika.github.io for Panda system updates or choose a libfranka version that uses the server version 6 from the table at https://frankaemika.github.io/docs/compatibility.html

遇到这个问题有两个原因，一是安装了ros下的libfranka相关包，二是更新系统时ros又更新出了这个包。一切的根源就是ros下的libfranka包，虽然它在moveit里面可以运行franka模型，但它和franka真实的机械臂不兼容。所以按照franka官网的说法，先卸载这个包：
sudo apt remove “libfranka”
然后按照官网的教程，重新安装一次libfranka 官网地址：点这里
注意，重新安装这个包之前可以直接把原来同名的包删除掉，亲测有用。网上还有其他解决次问题的方法，但是上述解决方法简单高效，很容易上手。