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轨迹优化 | 基于ESDF的共轭梯度优化算法(附ROS C++/Python仿真)_esdf地图 求梯度
作者:小舞很执着 | 2024-08-14 04:55:16
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esdf地图 求梯度
目录
0 专栏介绍
1 数值优化:共轭梯度法
2 基于共轭梯度法的轨迹优化
2.1 障碍约束函数
2.2 曲率约束函数
2.3 平滑约束函数
3 算法仿真
3.1 ROS C++实现
3.2 Python实现
0 专栏介绍
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