【从零开始学习无人机之遥控器和接收机】_无人机协议和接收器有关系吗

浅谈对遥控器和接收机的理解

遥控器发射信号，接收机接收信号，有2.4GHz和5.8GHz两种标准，现在市面上大多为2.4GHz标准。不同厂家之间遥控器和接收机之间的协议可能不兼容，但是接收机输出的信号是兼容的。
在遥控器和接收机之间完成对频之后（具体对频方法不同遥控器可能有所不同），遥控器与接收机之间就建立了通信链路，接收机输出的信号常有4种模式，即PWM、PPM、SBUS、DSM2这四种协议。
PWM：属于脉冲宽度调制，输出PWM信号的接收机通过脉冲宽度的有效时间来传递信息。脉宽时间反应了遥杆所处的位置。一路PWM信号只能传递一个通道的信息。
PPM：Pulse Position Modulation，即脉冲位置调制。PWM处理简单，每条物理连接线只有1个通道信息，这种方式就可以跳过控制板直接驱动设备。但是在一些场合，需要集中接收机多个通道的值，所以就衍生出了PPM，集中传递原理是传输多个不同的PWM信号，每个不同的PWM信号之间有一个间隔来分离。
SBUS：Serial Bus，即串行总线。是由FUTABA提出的一个串行通信协议。可以传输16个通道和两个数字（bool）通道。其硬件上基于RS232协议，采用TTL电平，但高位取反（负逻辑，低电平为“1”，高电平为“0”），通信波特率为100K（100000）（不兼容波特率115200）。SBUS是一个纯数字信号，一帧数据由起始字节[startbyte]、22个字节的有效数据、一个字节的标志位[flags]、和一个结束字节[endbyte]组成，一共25个字节。
startbyte = 0x0f
endbyte = 0x00
中间的22个字节对应16个通道，每个通道11个bit，数据范围在0-2047之间，基本上是1102-1927，中值为1500；例如：第一个通道的11个bit取自起始字节后的第一个字节和第二个字节的低三位，往后以此类推。
DSM2：DSM是Digital Spread Spectrum Modulation的缩写。DMS协议一共有三代： DSM、DSM2、DSMX。国内最常见的是DSM2，JR和Spectrum 的遥控器都支持。该协议也是一种串行协议，但是比S.BUS更加通用，使用的标准串口定义，所以市面上兼容接收机更加便宜，兼容的设备也更多，比如电直的三轴陀螺VBar就可以直接接受DSM2信号。但是该协议并不是一种总线化的协议，要靠接收机取把协议变为PWM来驱动舵机，DSM2接口也只能连接接收机和卫星接收机，不过对于飞控来说这个无所谓，反正也是一个接口连接到飞控就可以了。DSMX是DSM2的升级版，协议基本一样就是速率加快了。DSMX协议可以用于双向传输，即能够将飞机上的信息传回遥控器上在液晶屏显示，不过对于玩儿飞控这个功能不重要，有了电台和PC，这个意义不大。